Título :	Modelación y simulación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertad
Autor(es):	María Laura Gutiérrez Martínez
Palabras clave:	Cinemática directa Cinemática inversa Dinámica
Fecha de publicación :	feb-2012
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Informática
Programa académico:	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido
Resumen:	En este trabajo se presenta la modelación y simulación gráfica de la planeación de trayectorias utilizando la metodología y la interfaz multilenguaje propuesta por el Dr. Juan Manuel Ramos Arreguín para poder obtener la generación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertad. Este proyecto es la continuación de un trabajo y una aportación importante es la planeación de trayectoria del robot, dado que lo desarrollado hasta el momento, solamente contempla la respuesta al primer escalón. La generación de trayectoria es uno de los principales problemas en el área de la robótica. Partiendo de un análisis cinemático del manipulador y de la planeación de trayectorias, conseguir el desarrollo de una tarea comprende la definición de los puntos que habrán de conformar dicha trayectoria como generar la línea, circulo; utilizando las herramientas de software con C++, MatLab y OpenGL para lograr la simulación en 2-D que son aproximados a los que el robot realice en el mundo real. El modelado del robot requiere desarrollar la cinemática del brazo con dos grados de libertad. Pero existen dos problemas fundamentales: la cinemática directa y la cinemática inversa para poder llegar a realizar la trayectoria que se desea. Se usó la computadora para demostrar la simulación del desarrollo de la planeación de trayectoria, cuyo objetivo principal es que el manipulador se mueva de un punto inicial a un punto final de una manera suave y controlada. Para ello sus articulaciones deben moverse coordinadamente, siendo de suma importancia calcular las ecuaciones. Cabe mencionar que se ignoran las propiedades dinámicas del robot.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7781
Otros identificadores :	187 - RI000175.pdf
Aparece en:	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido

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