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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuan Manuel Ramos Arreguínes_ES
dc.creatorMaría Laura Gutiérrez Martínezes_ES
dc.date2012-02-
dc.date.accessioned2016-08-11T15:08:02Z-
dc.date.available2016-08-11T15:08:02Z-
dc.date.issued2012-02-
dc.identifier187 - RI000175.pdfes_ES
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7781-
dc.descriptionEn este trabajo se presenta la modelación y simulación gráfica de la planeación de trayectorias utilizando la metodología y la interfaz multilenguaje propuesta por el Dr. Juan Manuel Ramos Arreguín para poder obtener la generación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertad. Este proyecto es la continuación de un trabajo y una aportación importante es la planeación de trayectoria del robot, dado que lo desarrollado hasta el momento, solamente contempla la respuesta al primer escalón. La generación de trayectoria es uno de los principales problemas en el área de la robótica. Partiendo de un análisis cinemático del manipulador y de la planeación de trayectorias, conseguir el desarrollo de una tarea comprende la definición de los puntos que habrán de conformar dicha trayectoria como generar la línea, circulo; utilizando las herramientas de software con C++, MatLab y OpenGL para lograr la simulación en 2-D que son aproximados a los que el robot realice en el mundo real. El modelado del robot requiere desarrollar la cinemática del brazo con dos grados de libertad. Pero existen dos problemas fundamentales: la cinemática directa y la cinemática inversa para poder llegar a realizar la trayectoria que se desea. Se usó la computadora para demostrar la simulación del desarrollo de la planeación de trayectoria, cuyo objetivo principal es que el manipulador se mueva de un punto inicial a un punto final de una manera suave y controlada. Para ello sus articulaciones deben moverse coordinadamente, siendo de suma importancia calcular las ecuaciones. Cabe mencionar que se ignoran las propiedades dinámicas del robot.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectCinemática directaes_ES
dc.subjectCinemática inversaes_ES
dc.subjectDinámicaes_ES
dc.titleModelación y simulación de la planeación de trayectorias para un manipulador flexible con actuador neumático de dos grados de libertades_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ingeniería de Software Distribuidoes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Informáticaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ingeniería de Software Distribuido

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