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https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/13442| Título: | Implementación de un sistema sensoriomotor a vehículo terrestre no tripulado |
| Autor(es): | Arturo Iram de la Fuente Sánchez |
| Colaborador(es): | Gerardo Israel Pérez Soto [Director] |
| Palabras clave: | Sensoriomotor Ojo de mano Red neuronal Función de base radial |
| Área: | INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA |
| Fecha de publicación : | 8-oct-2026 |
| Editorial : | Universidad Autónoma de Querétaro |
| Páginas: | 1 recurso en línea (100 páginas) |
| Folio RI: | IGMAC-283351 |
| Facultad: | Facultad de Ingeniería |
| Programa académico: | Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos) |
| Resumen: | El alcance de las investigaciones relacionadas con robots móviles terrestres está creciendo continuamente, por lo que contar con un sistema de control de posición adecuado, capaz de superar las limitaciones asociadas al uso de sensores de posicionamiento global, resulta fundamental. Así, en el presente trabajo se implementa un sistema sensoriomotor para estimar la posición y controlar un robot móvil diferencial a partir de información visual. Se emplea una cámara fija en configuración ojo a mano para obtener las coordenadas en píxeles y establecer, mediante redes neuronales de funciones de base radial, un mapeo directo entre el espacio de la imagen y las coordenadas espaciales del entorno de trabajo. El desempeño de la estimación se evalúa experimentalmente y se compara con el de un método convencional. La configuración propuesta alcanza una precisión promedio de 0.027 m y posteriormente se emplea como retroalimentación para implementar estrategias de control de posición y de seguimiento de trayectoria. El comportamiento del sistema de control se analiza mediante simulaciones y pruebas experimentales. Los resultados muestran que el sistema propuesto permite integrar la percepción visual, la estimación de posición y el control de movimiento en una única arquitectura sensoriomotora. |
| URI: | https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/13442 |
| Aparece en: | Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos) |
Archivos:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| IGMAC-283351.pdf | Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos) | 4.53 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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