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Título:	Control de posición de un robot SCARA neumático de 4 grados de libertad
Autor(es):	Noel Chávez López
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	19-ene-2026
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Páginas:	1 recurso en línea (41 páginas)
Folio RI:	IGMAC-215428
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos)
Resumen:	Los sistemas con actuadores neumáticos suelen ser complejos al aplicar el control clásico, ya que su comportamiento no lineal impide el uso directo de estos controladores. Por lo tanto, es necesario aplicar técnicas de linealización o técnicas de control diferentes donde estas no linealidades no representen un problema. Los AIA, como el control difuso y un controlador basado en NN, no requieren el uso de un modelo matemático, lo que los convierte en herramientas adecuadas para un sistema no lineal. Por ello, esta investigación compara el error de posicionamiento entre un controlador PID y controladores AIA, PID difuso y NN, en un robot SCARA de cuatro grados de libertad. También se realiza una comparación entre los resultados obtenidos e investigaciones similares utilizando un controlador clásico. El objetivo de la investigación es determinar si un controlador AIA tiene un mejor rendimiento en comparación con los controladores clásicos, como lo es el PID. Los resultados experimentales muestran que, en comparación con un controlador PID, la respuesta, al utilizar un AIA, tiene un mejor rendimiento con un MAE de 5.44, -0.85 y -0.88 grados para el controlador PID, PID Difuso y NN respectivamente, para el primer grado de libertad, 2.53, 0.46 y -0.06 para el segundo grado de libertad y -4.08, 0.46 y -0.86 para el tercer grado de libertad, un máximo de 0.45% de error de estado estacionario para el PID Difuso, 0.46% para NN en comparación con un 2.73% del PID y reduciendo el error de posición en al menos el 75%. En comparación con otras investigaciones, los resultados obtenidos muestran que, comparado con un controlador PID tradicional, un controlador AIA reduce el error de posicionamiento en al menos un 30.52%.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/12560
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos)

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