1. Repositorio Institucional UAQ
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  5. Maestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos)
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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuan Manuel Ramos Arreguínes_ES
dc.creatorNoel Chávez Lópezes_ES
dc.date.accessioned2026-01-19T18:43:04Z-
dc.date.available2026-01-19T18:43:04Z-
dc.date.issued2026-01-19-
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/12560-
dc.descriptionLos sistemas con actuadores neumáticos suelen ser complejos al aplicar el control clásico, ya que su comportamiento no lineal impide el uso directo de estos controladores. Por lo tanto, es necesario aplicar técnicas de linealización o técnicas de control diferentes donde estas no linealidades no representen un problema. Los AIA, como el control difuso y un controlador basado en NN, no requieren el uso de un modelo matemático, lo que los convierte en herramientas adecuadas para un sistema no lineal. Por ello, esta investigación compara el error de posicionamiento entre un controlador PID y controladores AIA, PID difuso y NN, en un robot SCARA de cuatro grados de libertad. También se realiza una comparación entre los resultados obtenidos e investigaciones similares utilizando un controlador clásico. El objetivo de la investigación es determinar si un controlador AIA tiene un mejor rendimiento en comparación con los controladores clásicos, como lo es el PID. Los resultados experimentales muestran que, en comparación con un controlador PID, la respuesta, al utilizar un AIA, tiene un mejor rendimiento con un MAE de 5.44, -0.85 y -0.88 grados para el controlador PID, PID Difuso y NN respectivamente, para el primer grado de libertad, 2.53, 0.46 y -0.06 para el segundo grado de libertad y -4.08, 0.46 y -0.86 para el tercer grado de libertad, un máximo de 0.45% de error de estado estacionario para el PID Difuso, 0.46% para NN en comparación con un 2.73% del PID y reduciendo el error de posición en al menos el 75%. En comparación con otras investigaciones, los resultados obtenidos muestran que, comparado con un controlador PID tradicional, un controlador AIA reduce el error de posicionamiento en al menos un 30.52%.es_ES
dc.formatpdfes_ES
dc.format.extent1 recurso en línea (41 páginas)es_ES
dc.format.mediumcomputadoraes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleControl de posición de un robot SCARA neumático de 4 grados de libertades_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidORCIDes_ES
dc.contributor.tidORCIDes_ES
dc.creator.identificador0009-0006-6490-9565es_ES
dc.contributor.identificador0000-0002-2604-9692es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Control en Sistemas Embebidos)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
dc.format.supportrecurso en líneaes_ES
dc.matricula.creator215428es_ES
dc.folioIGMAC-215428es_ES
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