Título :	Diseño de un control difuso mediante un PSO para el siguimiento de trayectorias de un robot de 2DOF.
Autor(es):	Emmanuel Alejandro Rodelas Domínguez
Palabras clave:	Ingeniería y Tecnología Ciencias Tecnológicas Tecnología Electrónica
Fecha de publicación :	28-may-2019
Editorial :	Ingeniería
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control Automático)
Resumen:	Los robots manipuladores utilizan sistemas de control para realizar sus movimientos, estos permiten llevar a los eslabones del robot a la posición deseada. Entre los controladores de robots manipuladores se encuentran los PD, PD con pre-compensación, PID, difuso, feed forward por nombrar a algunos. De entre los diferentes controladores se analiza el controlador PD y el difuso. El controlador PD realiza su acción mediante la sintonización de ganancias que reciben el nombre de ganancias de posición y velocidad respectivamente y para sintonizarlas es necesario seguir ciertas reglas. Un controlador difuso, es un controlador basado en lógica difusa, esto quiere decir que no necesita conocer completamente el modelo matemático del sistema si no cómo se comporta realmente y a partir de este comportamiento se construye el controlador basado en reglas y funciones de membresía. Ambos controladores requieren sintonización para su funcionamiento óptimo, esta sintonización se logra mediante un PSO. Un PSO es un algoritmo de optimización que permite encontrar valores óptimos para funciones, en este caso las funciones que describen el movimiento del robot. Para el control PD se varían las ganancias, para el controlador difuso se proponen funciones de membresía gausianas en el centro y funciones trapeziodales a los extremos y el PSO varía los parámetros de estas funciones. En ambos controladores se analiza su respuesta ante variaciones. La trayectoria propuesta para evaluar los controladores es senoidal y se puede observar que el controlador difuso responde más rápdio ante las variaciones de carga, esto quiere decir que al modificarse el peso de un eslabón este controlador reacciona más rápido al reducir el error. Queda abierta la posibilidad de utilizar un algoritmo MOPSO (Multiplie Object Particle Swarm Optimization) y compararlo con el PSO y el controlador clásico, así como utilizar diferentes funciones de membresía en los extremos para contrastar el comportamiento.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/9337
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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