Título :	Sistema de calibración de posición para manipulador tipo puma
Autor(es):	Alfonso Aguado Acosta
Palabras clave:	Calibración Robot serial Compensación de error de posición
Fecha de publicación :	oct-2009
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	El conocer la ubicación exacta del efector final de un robot serial es un dato esencial para lograr obtener un procedimiento de calibración adecuado. En este trabajo se presenta el desarrollo de un método para obtener la posición, dentro del espacio Euclidiano tridimensional, del punto de operación del órgano terminal de un robot serial desacoplado. El método permite llevar a cabo la cuantificación de desplazamiento del punto de operación del órgano terminal de un brazo manipulador, con el fin de evaluar el error de posición ocasionado por la acumulación de errores en cada iteración de la tarea programada. La imagen de un círculo es proyectada desde el punto de operación del órgano terminal del robot serial hacia una superficie plana, la intersección de las líneas proyectantes con esta superficie genera la imagen de un círculo, cuyos parámetros están relacionados con la posición en el espacio del punto desde el cual la imagen del círculo es proyectada. La posición del foco de proyección puede ser estimada al realizar la medición, mediante técnicas de procesamiento de imágenes, de los parámetros del círculo descrito en la superficie plana. Las pruebas experimentales fueron realizadas en un centro de maquinado de alta resolución, logrando así la validación de la metodología propuesta para la compensación del error de posicionamiento del punto de operación del órgano terminal. La implementación física del sistema fue realizada en un robot serial tipo PUMA de 6 grados de libertad.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7722
Otros identificadores :	1821 - RI003877.PDF
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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