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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorManuel García Quijadaes_ES
dc.creatorAlfonso Aguado Acostaes_ES
dc.date2009-10-
dc.date.accessioned2017-02-10T16:53:52Z-
dc.date.available2017-02-10T16:53:52Z-
dc.date.issued2009-10-
dc.identifier1821 - RI003877.PDFes_ES
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7722-
dc.descriptionEl conocer la ubicación exacta del efector final de un robot serial es un dato esencial para lograr obtener un procedimiento de calibración adecuado. En este trabajo se presenta el desarrollo de un método para obtener la posición, dentro del espacio Euclidiano tridimensional, del punto de operación del órgano terminal de un robot serial desacoplado. El método permite llevar a cabo la cuantificación de desplazamiento del punto de operación del órgano terminal de un brazo manipulador, con el fin de evaluar el error de posición ocasionado por la acumulación de errores en cada iteración de la tarea programada. La imagen de un círculo es proyectada desde el punto de operación del órgano terminal del robot serial hacia una superficie plana, la intersección de las líneas proyectantes con esta superficie genera la imagen de un círculo, cuyos parámetros están relacionados con la posición en el espacio del punto desde el cual la imagen del círculo es proyectada. La posición del foco de proyección puede ser estimada al realizar la medición, mediante técnicas de procesamiento de imágenes, de los parámetros del círculo descrito en la superficie plana. Las pruebas experimentales fueron realizadas en un centro de maquinado de alta resolución, logrando así la validación de la metodología propuesta para la compensación del error de posicionamiento del punto de operación del órgano terminal. La implementación física del sistema fue realizada en un robot serial tipo PUMA de 6 grados de libertad.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectCalibraciónes_ES
dc.subjectRobot seriales_ES
dc.subjectCompensación de error de posiciónes_ES
dc.titleSistema de calibración de posición para manipulador tipo pumaes_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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