Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7186| Título : | Desarrollo de algoritmos para la planeación y optimización de rutas de un robot móvil en ambientes con obstáculos |
| Autor(es): | Eric Francisco Salinas González |
| Palabras clave: | Robots móviles Ruta más corta Dijkstra |
| Fecha de publicación : | feb-2012 |
| Editorial : | Universidad Autónoma de Querétaro |
| Facultad: | Facultad de Informática |
| Programa académico: | Maestría en Ciencias de la Computación |
| Resumen: | El problema de la planificación de trayectorias de robots móviles se ha estudiado intensivamente en el pasado, debido a que una de las principales motivaciones es la utilización de robots móviles para tareas peligrosas, costosas o imposibles para los seres humanos. Existen diferentes técnicas para resolver este problema. Muchos algoritmos que construyen mapas en tiempo de ejecución, necesitan robots con suficiente memoria, poder de procesamiento o técnicas de sensores avanzados como sensores laser o video cámaras con extensivo procesamiento de imágenes. Pero, muchas veces es necesario utilizar robots limitados, el término limitado se refiere a muy poco poder de procesamiento, pequeña memoria y un sensor muy limitado, para esto existen varios algoritmos que mueven al robot de un lugar a otro sin la necesidad de un mapa. En esta tesis se presenta una metodología para la solución al problema de la planificación de trayectorias de un robot móvil. Primero, se generan varios ambientes al azar por el cual el robot móvil tiene que navegar. Estos ambientes son conocidos como mazes o laberintos, en la medida que el maze es de mayor tamaño se vuelve un reto encontrar la salida. Posteriormente se implementó el algoritmo de Dijkstra para obtener la ruta más corta. Obteniendo la ruta por donde el robot móvil navegara. Una vez obtenida la ruta más corta se implementó el algoritmo de Montecarlo localización también conocido como filtrado de partículas logrando que el robot navegara por una ruta previamente definida. Todos los algoritmos son implementados en un lenguaje de alto nivel MATLAB. |
| URI: | https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7186 |
| Otros identificadores : | 139 - RI000140.pdf |
| Aparece en: | Maestría en Ciencias de la Computación |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| RI000139.pdf | 1.73 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.
