Title:	Desarrollo de algoritmos para la planeación y optimización de rutas de un robot móvil en ambientes con obstáculos
metadata.dc.creator:	Salinas González, Eric Francisco
Keywords:	Robots móviles;Ruta más corta;Dijkstra
metadata.dc.date:	Feb-2012
Publisher:	Universidad Autónoma de Querétaro
Description:	El problema de la planificación de trayectorias de robots móviles se ha estudiado intensivamente en el pasado, debido a que una de las principales motivaciones es la utilización de robots móviles para tareas peligrosas, costosas o imposibles para los seres humanos. Existen diferentes técnicas para resolver este problema. Muchos algoritmos que construyen mapas en tiempo de ejecución, necesitan robots con suficiente memoria, poder de procesamiento o técnicas de sensores avanzados como sensores laser o video cámaras con extensivo procesamiento de imágenes. Pero, muchas veces es necesario utilizar robots limitados, el término limitado se refiere a muy poco poder de procesamiento, pequeña memoria y un sensor muy limitado, para esto existen varios algoritmos que mueven al robot de un lugar a otro sin la necesidad de un mapa. En esta tesis se presenta una metodología para la solución al problema de la planificación de trayectorias de un robot móvil. Primero, se generan varios ambientes al azar por el cual el robot móvil tiene que navegar. Estos ambientes son conocidos como mazes o laberintos, en la medida que el maze es de mayor tamaño se vuelve un reto encontrar la salida. Posteriormente se implementó el algoritmo de Dijkstra para obtener la ruta más corta. Obteniendo la ruta por donde el robot móvil navegara. Una vez obtenida la ruta más corta se implementó el algoritmo de Montecarlo localización también conocido como filtrado de partículas logrando que el robot navegara por una ruta previamente definida. Todos los algoritmos son implementados en un lenguaje de alto nivel MATLAB.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/7186
Other Identifiers:	139 - RI000140.pdf
Appears in Collections:	Maestría en Ciencias de la Computación

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