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Title: Prótesis de mano 1.0
metadata.dc.creator: Xóchitl Yamile Sandoval Castro
Keywords: Dedo índice
Prótesis
Cinemática
metadata.dc.date: Jan-2011
Publisher: Universidad Autónoma de Querétaro
metadata.dc.degree.department: Facultad de Ingeniería
metadata.dc.degree.name: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Description: En el desarrollo de esta tesis se muestra la metodología empleada para La obtención de un sistema mecánico con características antropomórficas del dedo Índice, mediante la caracterización cinemática del mismo dedo que deriva en la obtención Ón de un mecanismo generador de los movimientos propios de un dedo índice Multiarticulado. La simplificación del mecanismo empleado en esta investigación Se enfoca en los movimientos abrir y cerrar del dedo índice. Se comienza por estudiar la correcta ubicación de los electrodos para captar Los biopotenciales de los músculos del antebrazo, posteriormente son enviados A una etapa de amplificación, cuyo dispositivo encargado de realizar esta función Es el amplificador de instrumentación INA122, en seguida la señal es llevada a Un filtro Notch, comúnmente utilizado en instrumentación médica, este filtro se Encarga de eliminar la frecuencia de 60Hz, se calcula su valor RMS y se aplica Un circuito eliminador de oset, finalmente la señal se adquiere con la Spartan3 y Se envía a la PC por RS232, en Matlab se recibe la señal y se detectan los picos De la misma, esta nueva señal es reenviada a la Spartan3 donde es tomada como La referencia de control. La referencia es entrada al controlador PID, al finalizar el proceso de Control, se envía nuevamente via RS232 a la PC la señal de salida y de referencia Para conocer el comportamiento del controlador y evaluar el desempeño del mismo.
URI: https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6904
Other Identifiers: 863 - RI001359.pdf
Appears in Collections:Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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