Title:	Construcción y control de un sistema péndulo invertido sobre un carro (PISC) con control esclavo de corriente por computadora
metadata.dc.creator:	Eduardo Espíndola López
Keywords:	Péndulo invertido sobre un carro Control proporcional-integral (PI) de corriente Energía del sistema
metadata.dc.date:	May-2014
Publisher:	Universidad Autónoma de Querétaro
metadata.dc.degree.department:	Facultad de Ingeniería
metadata.dc.degree.name:	Ingeniería en Automatización
Description:	En este trabajo se construye y controla un prototipo real de un péndulo invertido sobre un carro, que tiene como actuador principal, un motor de CD con escobillas e imán permanente. El control del prototipo consiste en tres controladores diferentes. El primero es para levantar al péndulo y es un controlador no lineal basado en la energía del sistema; el cual es una versión extendida de un controlador existente en la literatura, el segundo es para atrapar al péndulo y es un controlador lineal por retroalimentación de estado. El tercer controlador es un control proporcional-integral (PI) de corriente implementado como lazo esclavo de control, del cual se demuestra su estabilidad. Los tres controladores son programados con lenguaje C++ en una computadora portátil. Por otro lado, la interfaz con el prototipo junto con la adquisición de datos está basada en un microcontrolador comercial. También se presentan las dimensiones y las vistas del prototipo construido, así como los sensores y la electrónica necesaria para su funcionamiento. Finalmente, son mostrados los resultados experimentales.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6631
Other Identifiers:	641 - RI000741.pdf
Appears in Collections:	Ingeniería en Automatización

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