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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorRoberto Valentín Carrillo Serranoes_ES
dc.creatorEduardo Espíndola Lópezes_ES
dc.date2014-05-
dc.date.accessioned2016-09-05T20:08:49Z-
dc.date.available2016-09-05T20:08:49Z-
dc.date.issued2014-05-
dc.identifier641 - RI000741.pdfes_ES
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6631-
dc.descriptionEn este trabajo se construye y controla un prototipo real de un péndulo invertido sobre un carro, que tiene como actuador principal, un motor de CD con escobillas e imán permanente. El control del prototipo consiste en tres controladores diferentes. El primero es para levantar al péndulo y es un controlador no lineal basado en la energía del sistema; el cual es una versión extendida de un controlador existente en la literatura, el segundo es para atrapar al péndulo y es un controlador lineal por retroalimentación de estado. El tercer controlador es un control proporcional-integral (PI) de corriente implementado como lazo esclavo de control, del cual se demuestra su estabilidad. Los tres controladores son programados con lenguaje C++ en una computadora portátil. Por otro lado, la interfaz con el prototipo junto con la adquisición de datos está basada en un microcontrolador comercial. También se presentan las dimensiones y las vistas del prototipo construido, así como los sensores y la electrónica necesaria para su funcionamiento. Finalmente, son mostrados los resultados experimentales.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectPéndulo invertido sobre un carroes_ES
dc.subjectControl proporcional-integral (PI) de corrientees_ES
dc.subjectEnergía del sistemaes_ES
dc.titleConstrucción y control de un sistema péndulo invertido sobre un carro (PISC) con control esclavo de corriente por computadoraes_ES
dc.typeTesis de licenciaturaes_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameIngeniería en Automatizaciónes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelLicenciaturaes_ES
Aparece en: Ingeniería en Automatización

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