Título :	Desarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robot
Autor(es):	Edson Eduardo Cruz Miguel
Palabras clave:	HIL FPGA Open-source Robot manipulador Algoritmo Genético Control de movimiento
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	1-feb-2021
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Doctorado en Ingeniería
Resumen:	El sistema HIL (Hardware In-the-Loop, por sus siglas en ingles) es una simulación en tiempo real que emula el comportamiento de un sistema físico. Éste sistema representa una herramaienta de bajo costo, con un entrono seguro e ideal para la validación de técnicas de control en el desarrollo de prototipos y con fines de investigación científica. En la presente investigación se desarrolló un sistema HIL para la simulación en tiempo real de un robot manipulador de dos grados de libertad. En el modelo dinámico del robot manipulador se consideró la dinámica del actuador. Para aplicar diferentes técnicas de control para el seguiminto d trayctorias, se desarrolló un controlador de arquitectura abierta. De acuerdo a los requisitos del sistema de control, el sistema principal de procesamiento se implementó en un FPGA y una interfaz gráfica de usuario con base en python. Se utilizó herramientas libres desde la implementación del controlador (FPGA open-source) hasta el desarrolló de la interfaz gráfica de usuario. Para la sintonización del lazo de control principal se desarrolló un algoritmo genético que tiene como objetivo minimizar los esfuerzoz de control y un error en estado estacionario cero en un tiempo acotado.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2544
Aparece en:	Doctorado en Ingeniería

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