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Title: Desarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robot
metadata.dc.creator: Edson Eduardo Cruz Miguel
Keywords: INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA;CIENCIAS TECNOLÓGICAS;TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA
metadata.dc.date: 1-Feb-2021
Description: El sistema HIL (Hardware In-the-Loop, por sus siglas en ingles) es una simulación en tiempo real que emula el comportamiento de un sistema físico. Éste sistema representa una herramaienta de bajo costo, con un entrono seguro e ideal para la validación de técnicas de control en el desarrollo de prototipos y con fines de investigación científica. En la presente investigación se desarrolló un sistema HIL para la simulación en tiempo real de un robot manipulador de dos grados de libertad. En el modelo dinámico del robot manipulador se consideró la dinámica del actuador. Para aplicar diferentes técnicas de control para el seguiminto d trayctorias, se desarrolló un controlador de arquitectura abierta. De acuerdo a los requisitos del sistema de control, el sistema principal de procesamiento se implementó en un FPGA y una interfaz gráfica de usuario con base en python. Se utilizó herramientas libres desde la implementación del controlador (FPGA open-source) hasta el desarrolló de la interfaz gráfica de usuario. Para la sintonización del lazo de control principal se desarrolló un algoritmo genético que tiene como objetivo minimizar los esfuerzoz de control y un error en estado estacionario cero en un tiempo acotado.
URI: http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2544
Other Identifiers: HIL
FPGA Open-source
Robot manipulador
Algoritmo Genético
Control de movimiento
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