Título :	Desarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robot
Sustentante:	Edson Eduardo Cruz Miguel
Palabras clave :	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA CIENCIAS TECNOLÓGICAS TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA
Fecha de publicación:	1-feb-2021
metadata.dc.degree.department:	Facultad de Ingeniería
metadata.dc.degree.name:	Doctorado en Ingeniería
Descripción :	El sistema HIL (Hardware In-the-Loop, por sus siglas en ingles) es una simulación en tiempo real que emula el comportamiento de un sistema físico. Éste sistema representa una herramaienta de bajo costo, con un entrono seguro e ideal para la validación de técnicas de control en el desarrollo de prototipos y con fines de investigación científica. En la presente investigación se desarrolló un sistema HIL para la simulación en tiempo real de un robot manipulador de dos grados de libertad. En el modelo dinámico del robot manipulador se consideró la dinámica del actuador. Para aplicar diferentes técnicas de control para el seguiminto d trayctorias, se desarrolló un controlador de arquitectura abierta. De acuerdo a los requisitos del sistema de control, el sistema principal de procesamiento se implementó en un FPGA y una interfaz gráfica de usuario con base en python. Se utilizó herramientas libres desde la implementación del controlador (FPGA open-source) hasta el desarrolló de la interfaz gráfica de usuario. Para la sintonización del lazo de control principal se desarrolló un algoritmo genético que tiene como objetivo minimizar los esfuerzoz de control y un error en estado estacionario cero en un tiempo acotado.
URI :	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2544
Otros identificadores :	HIL FPGA Open-source Robot manipulador Algoritmo Genético Control de movimiento
Aparece en las colecciones:	Doctorado en Ingeniería

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