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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuvenal Rodríguez Reséndizes_ES
dc.creatorEdson Eduardo Cruz Migueles_ES
dc.date2021-02-01-
dc.date.accessioned2021-01-04T21:25:19Z-
dc.date.available2021-01-04T21:25:19Z-
dc.date.issued2021-02-01-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2544-
dc.descriptionEl sistema HIL (Hardware In-the-Loop, por sus siglas en ingles) es una simulación en tiempo real que emula el comportamiento de un sistema físico. Éste sistema representa una herramaienta de bajo costo, con un entrono seguro e ideal para la validación de técnicas de control en el desarrollo de prototipos y con fines de investigación científica. En la presente investigación se desarrolló un sistema HIL para la simulación en tiempo real de un robot manipulador de dos grados de libertad. En el modelo dinámico del robot manipulador se consideró la dinámica del actuador. Para aplicar diferentes técnicas de control para el seguiminto d trayctorias, se desarrolló un controlador de arquitectura abierta. De acuerdo a los requisitos del sistema de control, el sistema principal de procesamiento se implementó en un FPGA y una interfaz gráfica de usuario con base en python. Se utilizó herramientas libres desde la implementación del controlador (FPGA open-source) hasta el desarrolló de la interfaz gráfica de usuario. Para la sintonización del lazo de control principal se desarrolló un algoritmo genético que tiene como objetivo minimizar los esfuerzoz de control y un error en estado estacionario cero en un tiempo acotado.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsEn Embargoes_ES
dc.subjectHILes_ES
dc.subjectFPGA Open-sourcees_ES
dc.subjectRobot manipuladores_ES
dc.subjectAlgoritmo Genéticoes_ES
dc.subjectControl de movimientoes_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDesarrollo de un sistema Hardware In-the-Loop para aplicación de técnicas de control en un Robotes_ES
dc.typeTesis de doctoradoes_ES
dc.creator.tidClave CV CONACyTes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificador632744es_ES
dc.contributor.identificadorRORJ840929HQTDSV02es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameDoctorado en Ingenieríaes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelDoctoradoes_ES
Aparece en: Doctorado en Ingeniería

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