Título :	Modelado y simulación del sistema de locomoción de un robot hexápodo.
Autor(es):	María del Carmen García López
Palabras clave:	Ingeniería y Tecnología Ciencias Tecnológicas Ciencia de los Ordenadores
Fecha de publicación :	27-nov-2018
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Informática
Programa académico:	Maestría en Ciencias de la Comuputación
Resumen:	El movimiento de las patas en robots caminantes ha sido objeto de diferentes estudios para resolver el problema de la movilidad de dichos robots. Estos estudios analizan los movimientos realizados por algunos animales, tanto mamíferos, insectos o reptiles, los cuales se reproducen en sistemas mecánicos. En este trabajo se presenta el desarrollo cinemático de la pata de un robot hexápodo y se implementara la generación de trayectorias. Para la evaluación del desempeño del movimiento de la pata, se realizó un simulador que permite analizar el desplazamiento de dicha extremidad. La generación de trayectoria es parte fundamental en el estudio del modelado cinemático y dinámico del hexápodo, así como en el desarrollo de la locomoción libre o fija del mismo. Ya que, si no se cuenta con la relación adecuada de los ángulos θ1, θ2 y θ3 y aun tomando en cuenta la disposición geométrica de las patas, no se podrá lograr que el sistema se mueva adecuadamente y en consecuencia se puede ver afectada la estabilidad del robot, debido a que no se tiene una relación en los ángulos de la pata, es decir si cada ángulo toma valores que no son adecuados al hacer el movimiento consecutivo de tripie que requiere el robot, este podría llegar a caerse. La simulación de pata en OpenGL, es una aproximación del cómo serán el movimiento de la trayectoria que generara la pata del robot en un mecanismo real. El trabajo futuro que se propone es un simulador de un robot hexápodo, que permita analizar los diferentes parámetros de estabilidad, locomoción, planeación de trayectorias y la aplicación de algoritmos como redes neuronales, que permita el desarrollo de movimientos del robot semejantes a los naturales.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/10273
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