Title:	Construcción, instrumentación y control de un robot balancín.
metadata.dc.creator:	Juan Pablo Luna Moreno
Keywords:	Ingeniería y Tecnología;Ciencias Tecnológicas;Electrónica
metadata.dc.date:	1-Apr-2023
Publisher:	Ingeniería
Description:	En este trabajo se presenta la construcción, instrumentación y el control de un robot balancín seguidor de línea con un controlador maestro PD y lazos esclavos de velocidad PI, capaz de tomar pendientes de 15 grados con el código embebido en un microcontrolador PIC18F4550, se muestran los trabajos que se han realizado sobre el robot balancín así como los controladores con los que fue controlado, la teoría de control, la teoría del filtro complementario, las convenciones utilizadas para el controlador PD-PI, la configuración de los módulos Xbee PRO S1, la lectura de los ejes del sensor inercial MPU6050 para obtener la posición del robot balancín, la lógica para que el robot balancín pueda seguir línea de trayecto, el diseño de la estructura, el diseño de la tarjeta PCB, la comunicación para obtener los datos con un módulo de radio frecuencia XBee PRO S1 y al final el análisis de los resultados experimentales así como las conclusiones
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/8970
Appears in Collections:	Ingeniería en Automatización

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