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Title: Análisis y desarrollo de un controlador de movimiento para un robot PUMA basado en FPGA
metadata.dc.creator: Ramón García Cortés
Keywords: Análisis
Desarrollo
Controlador
metadata.dc.date: Jun-2014
Publisher: Universidad Autónoma de Querétaro
metadata.dc.degree.department: Facultad de Ingeniería
metadata.dc.degree.name: Ingeniería en Automatización
Description: En este trabajo se presenta un controlador de posición basado en control clásico. Gracias a la flexibilidad del controlador PID este es ampliamente utilizado y aceptado en la industria. Dicho controlador se diseña de manera particular para cada motor mediante la extracción de parámetros de estos realizando un experimento, esta experimentación permite conocer los parámetros de un motor y con los datos obtenidos es posible conocer la planta que representa el motor, con lo cual se puede diseñar un controlador para que cumpla con el requerimiento deseado. El controlador de movimiento que se propones es un PD para mantener la estabilidad de la planta considerando que es de segundo orden y que siempre será estable. Se diseño una herramienta de adquisición de datos mediante el FPGA, por medio de esta plataforma es posible realizar el monitoreo casi exacto de la posición del motor en cada instante. Dicha información se procesara en una computadora, que es donde está alojada la técnica de control. El controlador está basado en el control clasico, en otras palabras, en el tiempo continuo, por lo tanto se hace uso de métodos numéricos para realizar ciertas operaciones complejas que de otro modo serían tediosas y difíciles de realizar en un FPGA.
URI: https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6563
Other Identifiers: 587 - RI000712.pdf
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