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Title: Generador manual de trayectorias 3D para posicionamiento de robot cartesiano
metadata.dc.creator: Jorge Méndez Cruz
Keywords: Generador
Trayectorias 3D
Robot
metadata.dc.date: 2013
Publisher: Universidad Autónoma de Querétaro
metadata.dc.degree.department: Facultad de Ingeniería
metadata.dc.degree.name: Ingeniería Electromecánica
Description: El desarrollo e implementación de este proyecto se realizó en un robot cartesiano, el cual opera bajo la generación de códigos G, los cuales se mencionan en el contenido de este trabajo, dichos códigos fueron desarrollados e implementados con ayuda del programa realizado que en esencia es el presente proyecto. La base de estos códigos son las coordenadas cartesianas a partir de un punto para mover el robot dentro del espacio de trabajo, y para determinar las coordenadas de dichos códigos, estas fueron calculadas en base a geometría analítica para desarrollar líneas rectas y arcos atreves de puntos y radios para el caso de arcos, además del uso de transformaciones lineales para cambiar de plano de trabajo. Otra parte del proyecto es la interfaz entre el usuario y el robot cartesiano, esta interfaz consta de una PC y un mouse 3D con los cuales, el usuario controla los movimientos del robot y captura la trayectoria a seguir. El programa desarrollado permite mejorar el error que el usuario tiene al ir generando la trayectoria, es decir, si se realiza una línea recta, aunque el usuario genere arcos durante el movimiento del robot pero el comando seleccionado es el de línea recta, esta se hará cuando el programa de la trayectoria se ejecute. Cada parte desarrollada de este proyecto se describe en el capítulo IV, donde se mencionan las pruebas realizadas, los herramentales necesarios para estas pruebas y su construcción, también la precisión de la trayectoria generada por el programa con respecto a la trayectoria original, entre otras características; además de las conclusiones y recomendaciones que se dan para un mejor manejo y una mayor eficiencia del programa.
URI: https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6096
Other Identifiers: 3195 - RI002113.pdf
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