Título :	Controlador estándar de movimiento multieje con base en FPGA
Autor(es):	Fortino Mendoza Mondragon
Palabras clave:	Control de movimiento Control en cascada feedforward DC motor Feedforward cascade control Motion control Motor de DC
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	dic-2012
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	El control de movimiento de motores tiene una amplia área de aplicación en la automatización industrial principalmente en el área se sistemas robóticos, el objetivo del presente trabajo es el diseño de un sistema de control de movimiento con base en la tecnología FPGA para el control de motores de DC, se desarrolló un algoritmo de control en cascada el cual puede operar en el modo velocidad y posición que además de incluye ganancias de pre alimentación de velocidad y aceleración para mejorar el desempeño de seguimiento de perfiles de velocidad, el algoritmo desarrollado es altamente flexible y robusto, uno de los principales objetivos es el diseño de IP cores en VHDL que comúnmente son empleados en el control de movimiento como lo son controladores tipo PID, unidades de cuadratura y un generador de perfiles trapezoidales, además se describe una metodología para su diseño, simulación, descripción y validación utilizando MATLAB/Simulink y VHDL. The motion control has a wide area of application in industrial automation mainly in the control of mechatronic systems, the purpose of this work is the design of a motion control system based on FPGA technology for DC motor control, a cascade control algorithm was developed which can operate in speed and position mode and also includes acceleration and velocity feedforward gains to improve the performance of tracking in speed motion profiles, the developed algorithm is highly flexible and robust, a major objective is to design IP cores that are commonly used in motion control such as PID type controllers, encoder units and trapezoidal motion profile generator; also a methodology for the design, simulation, description and validation of the algorithm using MATLAB/Simulink and VHDL is described.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/550
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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