Título :	Simulador de manipuladores robóticos desacoplados 6R
Autor(es):	Erika Martínez Ramírez
Palabras clave:	Robótica Simulación Manipulador desacoplado
Fecha de publicación :	jun-2001
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	En este trabajo se presenta un programa que simula los movimientos de un manipulador desacoplado de sexto grado de libertad del tipo 6R. Para la realización de este simulador se estableció el modelo geométrico del manipulador, a partid del cual se formularon las ecuaciones para obtener la cinemática directa e inversa de posición y velocidad. También se incluyó un módulo para la planeación de trayectorias. Un manipulador desacoplado es aquel en el que los últimos tres ejes se intersecan en un mismo punto, permitiendo separar el problema de la cinemática inversa en cinemática inversa de orientación y cinemática inversa de posición. Este programa presenta una interfase para que el usuario pueda interactuar con la simulación sin necesidad de hacer modificaciones a los programas fuentes. El usuario, a través de la interfase, puede rotar cada uno de los eslabones para conocer la posición del órgano terminal (cinemática directa). De igual modo, se puede indicar una trayectoria por medio de una ecuación paramétrica o especificando puntos en el espacio y el programa realiza los cálculos necesarios para rotar cada uno de los eslabones y posicionarlo en la configuración deseada (cinemática inversa). Es posible indicar la velocidad del órgano terminal y obtener la velocidad de las articulaciones, o por el contrario, indicar la velocidad de las articulaciones y obtener la velocidad del órgano terminal. Además, éste último puede tener una orientación fija en cada punto de la trayectoria o pueda tener una orientación variable que dependerá de los marcos de dirección que se especifique en la trayectoria a realizar. Esto es útil al considerar tareas de soldadura, transportación de piezas, manejo de reactivos, etc. Para evitar colisiones, se realiza el estudio de los espacios de trabajo del manipulador. Con esta animación se puede previsualizar las acciones del robot en el seguimiento de trayectorias antes de su ejecución real y con ello prevenir posibles colisiones. Además, el programa permite generar los datos de código para la ejecución real del robot. La simulación se realiza en Max Script del software 3D Studio Max 2.5. Esta simulación se evaluó utilizando el robot alemán marca CLOOS modelo ROMA T 56 que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad Autónoma de Querétaro.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/5265
Otros identificadores :	2522 - RI004702.pdf
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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