Título :	Control de Movimiento de un Robot Industrial
Autor(es):	Jose Felipe Aguilar Pereyra
Palabras clave:	Control PD y PID Identificación de sistemas lineales Robótica
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	sep-2014
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	Este trabajo de tesis forma parte de un proyecto titulado "Desarrollo de una estación robotizada de soldadura", el cual se desarrolla en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro y que tiene gran importancia para la industria local. El objetivo principal es desarrollar un controlador de posición para cada servosistema de un robot de 6 grados de libertad mediante el "Método de control independiente de las uniones". En primer lugar se presenta un resumen sobre las propuestas actuales para control de sistemas robóticas, posteriormente se muestra la metodología empleada. En el capítulo cuarto se plantea y desarrolla la identificación de los servosistemas que componen al robot marca Cloos modelo Romat 56, que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica, a través del método de análisis de respuesta en frecuencia, así como la identificación de la zona muerta causada por la fricción estática. Cada servosistema está compuesto por un manejador de potencia eléctrica (servodriver), un servomotor de corriente directa de escobillas con codificador incremental óptico (encoder) y un reductor de velocidad de engranes. Los modelos obtenidos se representan como funciones de transferencia de sistemas lineales más una zona muerta correspondiente a la fricción estática. A partir del modelo de cada servosistema se diseñan y prueban controladores PD y PID con compensación de fricción estática y PID auto ajustable empleando el criterio de margen de fase. Se muestra un análisis comparativo del desempeño de cada controlador propuesto y las gráficas de respuesta correspondientes. Finalmente se presenta la aplicación de una trujeta comercial controladora de servomotores para controlar simultáneamente los seis ejes del robot.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/394
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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