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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorVíctor Manuel Hernández Guzmánes_ES
dc.creatorJose Felipe Aguilar Pereyraes_ES
dc.date2014-09-
dc.date.accessioned2018-12-14T02:45:17Z-
dc.date.available2018-12-14T02:45:17Z-
dc.date.issued2014-09-
dc.identifierControl PD y PIDes_ES
dc.identifierIdentificación de sistemas linealeses_ES
dc.identifierRobóticaes_ES
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/394-
dc.descriptionEste trabajo de tesis forma parte de un proyecto titulado "Desarrollo de una estación robotizada de soldadura", el cual se desarrolla en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro y que tiene gran importancia para la industria local. El objetivo principal es desarrollar un controlador de posición para cada servosistema de un robot de 6 grados de libertad mediante el "Método de control independiente de las uniones". En primer lugar se presenta un resumen sobre las propuestas actuales para control de sistemas robóticas, posteriormente se muestra la metodología empleada. En el capítulo cuarto se plantea y desarrolla la identificación de los servosistemas que componen al robot marca Cloos modelo Romat 56, que se encuentra en el Laboratorio de Mecatrónica, a través del método de análisis de respuesta en frecuencia, así como la identificación de la zona muerta causada por la fricción estática. Cada servosistema está compuesto por un manejador de potencia eléctrica (servodriver), un servomotor de corriente directa de escobillas con codificador incremental óptico (encoder) y un reductor de velocidad de engranes. Los modelos obtenidos se representan como funciones de transferencia de sistemas lineales más una zona muerta correspondiente a la fricción estática. A partir del modelo de cada servosistema se diseñan y prueban controladores PD y PID con compensación de fricción estática y PID auto ajustable empleando el criterio de margen de fase. Se muestra un análisis comparativo del desempeño de cada controlador propuesto y las gráficas de respuesta correspondientes. Finalmente se presenta la aplicación de una trujeta comercial controladora de servomotores para controlar simultáneamente los seis ejes del robot.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.subjectCIENCIAS TECNOLÓGICASes_ES
dc.titleControl de Movimiento de un Robot Industriales_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorAUPF690407HQTGRL04es_ES
dc.contributor.identificadorHEGV641223HQTRZC08es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en las colecciones: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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