Título :	Diseño de algoritmos de control para robots manipuladores
Autor(es):	Román Eduardo García Ferral
Palabras clave:	Algoritmo Robot manipulador Control de posición Función de Lyapunov
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	6-sep-2022
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	"En este trabajo se aborda el problema de regulación para robots manipuladores en su espacio articular, mediante el diseño de reguladores con ganancias variables y la demostración de estabilidad asintótica. Se hace uso de la metodología de moldeo de energía modificada para el desarrollo del algoritmo. La velocidad convencional y el error de posición y de dichos reguladores, son argumentos de funciones acotadas para un funcionamiento de los servomotores con un torque limitado; es decir, no se llega a sus valores máximos. Las ganancias variables están formadas por funciones continuas así como también diferenciales dependientes del error de posición y velocidad de movimiento. Para demostrar la estabilidad asintótica del punto de equilibrio, se plantea una función estricta de Lyapunov. También, se propone una regla de sintonía para las ganancias variables. Por íltimo se presentan resultados experimentales en un robot con 3 grados de libertad (gdl) en aras de determinar el desempeño de los reguladores propuestos."
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3878
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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