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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuvenal Rodríguez Reséndizes_ES
dc.creatorRomán Eduardo García Ferrales_ES
dc.date2022-09-06-
dc.date.accessioned2022-09-19T16:29:46Z-
dc.date.available2022-09-19T16:29:46Z-
dc.date.issued2022-09-06-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3878-
dc.description"En este trabajo se aborda el problema de regulación para robots manipuladores en su espacio articular, mediante el diseño de reguladores con ganancias variables y la demostración de estabilidad asintótica. Se hace uso de la metodología de moldeo de energía modificada para el desarrollo del algoritmo. La velocidad convencional y el error de posición y de dichos reguladores, son argumentos de funciones acotadas para un funcionamiento de los servomotores con un torque limitado; es decir, no se llega a sus valores máximos. Las ganancias variables están formadas por funciones continuas así como también diferenciales dependientes del error de posición y velocidad de movimiento. Para demostrar la estabilidad asintótica del punto de equilibrio, se plantea una función estricta de Lyapunov. También, se propone una regla de sintonía para las ganancias variables. Por íltimo se presentan resultados experimentales en un robot con 3 grados de libertad (gdl) en aras de determinar el desempeño de los reguladores propuestos."es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectAlgoritmoes_ES
dc.subjectRobot manipuladores_ES
dc.subjectControl de posiciónes_ES
dc.subjectFunción de Lyapunoves_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDiseño de algoritmos de control para robots manipuladoreses_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorGAFR961013HVZRRM05es_ES
dc.contributor.identificadorRORJ840929HQTDSV02es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Instrumentación y Control)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Aparece en: Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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