Título :	Controlador de tracción basado en lógica difusa para un robot móvil
Autor(es):	José Román García Martínez
Palabras clave:	Control difuso robot m ́ovil control de tracci ́on
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	2-mar-2022
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Doctorado en Ingeniería
Resumen:	En este trabajo de investigación se presenta una nueva metodología de diseño para un controlador de tracción para un robot móvil o con ruedas. El deseo de diseñar un controlador de tracción para un robot móvil es mejorar las trayectorias que el mismo debe seguir sin importar la superficie por la que atraviese, es decir, el robot debe ser capaz de atravesar superficies húmedas, mojadas, o hielo sin presentar cambios bruscos de velocidad. El controlador de tracción debe funcionar a partir de un generador de trayectorias para ir asignando la velocidad que el sistema debe alcanzar cuando el robot atraviesa por una superficie con un coeficiente de fricción muy cercano a cero, en donde existirá una descompensación entre las velocidades de los motores, haciendo que un motor gire más rápido que el otro. La función del controlador de tracción es mantener la velocidad de los motores semejantes para evitar este tipo de descompensaciones. Para el diseño del controlador de tracción se usa como entrada el deslizamiento de las ruedas, medido a partir de la velocidad angular y longitudinal del robot.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3501
Aparece en:	Doctorado en Ingeniería

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