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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuvenal Rodríguez Reséndizes_ES
dc.creatorJosé Román García Martínezes_ES
dc.date2022-03-02-
dc.date.accessioned2022-03-03T16:45:33Z-
dc.date.available2022-03-03T16:45:33Z-
dc.date.issued2022-03-02-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3501-
dc.descriptionEn este trabajo de investigación se presenta una nueva metodología de diseño para un controlador de tracción para un robot móvil o con ruedas. El deseo de diseñar un controlador de tracción para un robot móvil es mejorar las trayectorias que el mismo debe seguir sin importar la superficie por la que atraviese, es decir, el robot debe ser capaz de atravesar superficies húmedas, mojadas, o hielo sin presentar cambios bruscos de velocidad. El controlador de tracción debe funcionar a partir de un generador de trayectorias para ir asignando la velocidad que el sistema debe alcanzar cuando el robot atraviesa por una superficie con un coeficiente de fricción muy cercano a cero, en donde existirá una descompensación entre las velocidades de los motores, haciendo que un motor gire más rápido que el otro. La función del controlador de tracción es mantener la velocidad de los motores semejantes para evitar este tipo de descompensaciones. Para el diseño del controlador de tracción se usa como entrada el deslizamiento de las ruedas, medido a partir de la velocidad angular y longitudinal del robot.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.relation.requiresNoes_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectControl difusoes_ES
dc.subjectrobot m ́oviles_ES
dc.subjectcontrol de tracci ́ones_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleControlador de tracción basado en lógica difusa para un robot móviles_ES
dc.typeTesis de doctoradoes_ES
dc.creator.tidORCIDes_ES
dc.creator.identificador0000-0001-5773-6068es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameDoctorado en Ingenieríaes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelDoctoradoes_ES
Aparece en: Doctorado en Ingeniería

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