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Título:	Mejora del rendimiento de un brazo robótico mediante la medición de posiciones articulares con un algoritmo inteligente y cámaras estéreo
Autor(es):	Marco Antonio Cabrera Rufino
Palabras clave:	Brazo robótico Visión robótica Degradación de precisión Visión estereoscópica Cámara de profundidad
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	23-jul-2025
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Páginas:	1 recurso en línea (53 páginas)
Folio RI:	IGDCC-283977
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Doctorado en Ingeniería
Resumen:	La precisión en el posicionamiento de robots manipuladores es un factor clave en la industria, ya que influye en la calidad y eficiencia de los procesos automatizados. Esta tesis presenta un enfoque basado en visión estéreo y redes neuronales convolucionales (CNN) para mejorar la medición de posiciones articulares en un brazo robótico. Se empleó la cámara Intel RealSense D435, capaz de proporcionar datos de profundidad con alta resolución, y un algoritmo de aprendizaje profundo que analiza las posiciones angulares de los eslabones del robot. La metodología incluyó la implementación de un sistema redundante con encoders y la validación de los resultados mediante métricas de precisión en posicionamiento. Los experimentos demostraron que el uso combinado de visión estéreo y CNN logra una reducción significativa de los errores geométricos, alcanzando una precisión superior a 0.1 mm, pero competente, cumpliendo así con los estándares industriales. Este sistema tiene aplicaciones potenciales en manufactura, robótica colaborativa y automatización industrial, donde la precisión y estabilidad en el tiempo son requisitos fundamentales.
URI:	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/11947
Aparece en:	Doctorado en Ingeniería

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