1. Repositorio Institucional UAQ
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  3. Facultad de Ingeniería
  4. Doctorado
  5. Doctorado en Ingeniería
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dc.rights.licensehttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorJuan Manuel Ramos Arreguínes_ES
dc.creatorMarco Antonio Cabrera Rufinoes_ES
dc.date.accessioned2025-07-24T20:28:37Z-
dc.date.available2025-07-24T20:28:37Z-
dc.date.issued2025-07-23-
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/11947-
dc.descriptionLa precisión en el posicionamiento de robots manipuladores es un factor clave en la industria, ya que influye en la calidad y eficiencia de los procesos automatizados. Esta tesis presenta un enfoque basado en visión estéreo y redes neuronales convolucionales (CNN) para mejorar la medición de posiciones articulares en un brazo robótico. Se empleó la cámara Intel RealSense D435, capaz de proporcionar datos de profundidad con alta resolución, y un algoritmo de aprendizaje profundo que analiza las posiciones angulares de los eslabones del robot. La metodología incluyó la implementación de un sistema redundante con encoders y la validación de los resultados mediante métricas de precisión en posicionamiento. Los experimentos demostraron que el uso combinado de visión estéreo y CNN logra una reducción significativa de los errores geométricos, alcanzando una precisión superior a 0.1 mm, pero competente, cumpliendo así con los estándares industriales. Este sistema tiene aplicaciones potenciales en manufactura, robótica colaborativa y automatización industrial, donde la precisión y estabilidad en el tiempo son requisitos fundamentales.es_ES
dc.formatpdfes_ES
dc.format.extent1 recurso en línea (53 páginas)es_ES
dc.format.mediumcomputadoraes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsopenAccesses_ES
dc.subjectBrazo robóticoes_ES
dc.subjectVisión robóticaes_ES
dc.subjectDegradación de precisiónes_ES
dc.subjectVisión estereoscópicaes_ES
dc.subjectCámara de profundidades_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleMejora del rendimiento de un brazo robótico mediante la medición de posiciones articulares con un algoritmo inteligente y cámaras estéreoes_ES
dc.typeTesis de doctoradoes_ES
dc.creator.tidORCIDes_ES
dc.contributor.tidORCIDes_ES
dc.creator.identificador0000-0002-7993-3131es_ES
dc.contributor.identificador0000-0002-7993-3131es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameDoctorado en Ingenieríaes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelDoctoradoes_ES
dc.format.supportrecurso en líneaes_ES
dc.matricula.creator283977es_ES
dc.folioIGDCC-283977es_ES
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