Título :	Metodología de calibración cinemática de robots manipuladores por medio de visión artificial utilizando sensores TOF
Autor(es):	Marco Antonio Garduño Ramon
Palabras clave:	Mapas de profundidad Robot manipulador Morfología matemática Filtrado Reconstrucción
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	13-dic-2018
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Doctorado en Mecatrónica
Resumen:	En este trabajo se presenta una serie de metodologías realizadas para filtrado de mapas de profundidad de áreas de trabajo de robots manipuladores de 6 grados de libertad utilizando para ello conceptos de procesamiento de imágenes centrado en filtrado no lineal basado en la teoría de la morfología matemática. Se presentan una metodología que sólo filtra mapas de profundidad individuales, posteriormente se presenta una metodología que combina mapas de profundidad con imágenes color; ambas presentan resultados superiores a las herramientas que se encuentran comúnmente en el estado del arte. Adicionalmente se presentan un par de metodologías adicionales centradas en cuantificar daños en aspas de aerogeneradores eólicos que fue un trabajo en colaboración con la industria, así como un trabajo centrado en el área médica para medir desbalances térmicos en termogramas para detección oportuna de indicios de cáncer de mama. This thesis presents a series of methodologies for filtering depth maps for the work of 6 degrees of freedom manipulative robots to also use it for image processing focused on nonlinear filtering based on the theory of morphology math. A methodology that only filters individual depth maps is presented, then a methodology that combines depth maps with color images is presented; The results are shown in the state of the art. In addition, it is a method of focusing on the management of energy, as well as a work focused on the medical area to measure thermal and thermogenic imbalances for the early detection of signs of breast cancer.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/1074
Aparece en:	Doctorado en Mecatrónica

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