Título :	MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE LOCOMOCIÓN DE UN ROBOT HEXÁPODO
Autor(es):	Maria Del Carmen Garcia Lopez
Palabras clave:	Cinemática Robot caminante Trayectoria locomoción por patas
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	27-nov-2018
Facultad:	Facultad de Informática
Programa académico:	Maestría en Ciencias de la Computación
Resumen:	El movimiento de las patas en robots caminantes ha sido objeto de diferentes estudios para resolver el problema de la movilidad de dichos robots. Estos estudios analizan los movimientos realizados por algunos animales, tanto mamíferos, insectos o reptiles, los cuales se reproducen en sistemas mecánicos. En este trabajo se presenta el desarrollo cinemático de la pata de un robot hexápodo y se implementara la generación de trayectorias. Para la evaluación del desempeño del movimiento de la pata, se realizó un simulador que permite analizar el desplazamiento de dicha extremidad. La generación de trayectoria es parte fundamental en el estudio del modelado cinemático y dinámico del hexápodo, así como en el desarrollo de la locomoción libre o fija del mismo. Ya que si no se cuenta con la relación adecuada de los ángulos θ1, θ2 y θ3 y aun tomando en cuenta la disposición geométrica de las patas, no se podrá lograr que el sistema se mueva adecuadamente y en consecuencia se puede ver afectada la estabilidad del robot, debido a que no se tiene una relación en los ángulos de la pata, es decir si cada ángulo toma valores que no son adecuados al hacer el movimiento consecutivo de tripie que requiere el robot, este podría llegar a caerse. La simulación de pata en OpenGL, es una aproximación del cómo serán el movimiento de la trayectoria que generara la pata del robot en un mecanismo real. El trabajo futuro que se propone es un simulador de un robot hexápodo, que permita analizar los diferentes parámetros de estabilidad, locomoción, planeación de trayectorias y la aplicación de algoritmos como redes neuronales, que permita el desarrollo de movimientos del robot semejantes a los naturales. The legs movement of a walking robot has been widely studied to solve the mobility problems on such robots. The studies mainly analyze the movement performed by certain animals like mammals, insects, or reptiles, and the movements are performed by mechanical systems. In the present work, a kinematic analysis of a single leg of a hexapod robot is introduced and the trajectory generation is implemented. In order to evaluate the performance of the leg movement, a simulator was developed and it let to analyze the displacement of the leg. The trajectory generation is a fundamental step in the kinematic and dynamic study of a hexapod robot, as well as the development of the fix or free locomotion of the robot. Here, if there is an inadequate relationship of the angles θ1, θ2 and θ3, and considering the geometric arrangement of the legs, we could not achieve the correct system’s movement, and consequently the robot stability could be affected, due to the fact that it doesn’t exist a relationship in the angles of the leg, because if every angle have values which are not proper and performing the tripod movement, then the robot could fall down. The leg simulation was developed in C++ with OpenGL libraries, and it is an approach of the trajectory movement of the robot´s leg in a real mechanism. As a future work, a simulator of the whole hexapod robot will be developed, including some algorithms that allow analyzing different stability parameters, locomotion, trajectory planning and some artificial intelligence algorithms like neural networks for the development of movements similar to the animals.
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/1045
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