Título :	Modelación y simulación de un robot neumático de tres grados de libertad
Autor:	José Guadalupe Gutiérrez Morales
Palabras clave :	Cinemática directa Cinemática inversa Dinámica
Fecha de publicación :	feb-2012
Editorial :	Universidad Autónoma de Querétaro
Facultad:	Facultad de Informática
Prográma académico:	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido
Resumen:	En este trabajo de tesos, se propone la modelación y simulación gráfica del comportamiento de un robot manipulador flexible con actuador neumático, con tres grados de libertad. Cabe mencionar, que el presente trabajo está basado en trabajos de investigación realizados previamente, en los cuales se hacen aportaciones relevantes para uno y dos grados de libertad. La modelación y simulación de un robot manipulador es una actividad primordial y necesaria para encontrar y definir sus movimientos y estrategias de control. Previo a la implementación física del robot, se debe contar con un sistema de software confiable y eficiente que permita analizar el comportamiento del robot, así como realizar las correcciones necesarias, con lo cual se reducen los tiempos y costos de dicha implementación. En este trabajo, se presenta la modelación matemática de la cinemática directa y cinemática inversa del robot, así como la modelación matemática de la dinámica para este tipo de robot industrial. Se realiza el análisis desde el punto de vista mecánico de un robot atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) y atendiendo además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a elementos actuadores ya la carga transportada por el elemento terminal. Como producto final de esta tesis, se elaboró un sistema de software basado en la programación multilenguaje, utilizando Matlab, OpenGL y lenguaje C++. Dicho sistema resulta ser eficiente y flexible para la modelación y simulación del robot, aparte de ser una alternativa de bajo costo comparado con sistemas de software de este tipo.
URI :	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6694
Otros identificadores :	693 - RI000986.pdf
Aparece en las colecciones:	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido

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