Modelación y simulación de un robot neumático de tres grados de libertad

José Guadalupe Gutiérrez Morales

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Juan Manuel Ramos Arreguín	es_ES
dc.creator	José Guadalupe Gutiérrez Morales	es_ES
dc.date	2012-02	-
dc.date.accessioned	2016-09-07T15:01:24Z	-
dc.date.available	2016-09-07T15:01:24Z	-
dc.date.issued	2012-02	-
dc.identifier	693 - RI000986.pdf	es_ES
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6694	-
dc.description	En este trabajo de tesos, se propone la modelación y simulación gráfica del comportamiento de un robot manipulador flexible con actuador neumático, con tres grados de libertad. Cabe mencionar, que el presente trabajo está basado en trabajos de investigación realizados previamente, en los cuales se hacen aportaciones relevantes para uno y dos grados de libertad. La modelación y simulación de un robot manipulador es una actividad primordial y necesaria para encontrar y definir sus movimientos y estrategias de control. Previo a la implementación física del robot, se debe contar con un sistema de software confiable y eficiente que permita analizar el comportamiento del robot, así como realizar las correcciones necesarias, con lo cual se reducen los tiempos y costos de dicha implementación. En este trabajo, se presenta la modelación matemática de la cinemática directa y cinemática inversa del robot, así como la modelación matemática de la dinámica para este tipo de robot industrial. Se realiza el análisis desde el punto de vista mecánico de un robot atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemático) y atendiendo además a las fuerzas y momentos que actúan sobre sus partes (estudio dinámico) debidas a elementos actuadores ya la carga transportada por el elemento terminal. Como producto final de esta tesis, se elaboró un sistema de software basado en la programación multilenguaje, utilizando Matlab, OpenGL y lenguaje C++. Dicho sistema resulta ser eficiente y flexible para la modelación y simulación del robot, aparte de ser una alternativa de bajo costo comparado con sistemas de software de este tipo.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Cinemática directa	es_ES
dc.subject	Cinemática inversa	es_ES
dc.subject	Dinámica	es_ES
dc.title	Modelación y simulación de un robot neumático de tres grados de libertad	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Informática	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES
Aparece en las colecciones:	Maestría en Ingeniería de Software Distribuido

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