Buscar


Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Luis Morales Velázquez es_ES
dc.contributor Juan Primo Benítez Rangel es_ES
dc.contributor Roque Alfredo Osornio Ríos es_ES
dc.contributor Juan Pablo Amézquita Sánchez es_ES
dc.contributor José de Jesús Rangel Magdaleno es_ES
dc.creator Ervin Galán Uribe es_ES
dc.date 2023-12-04
dc.date.accessioned 2024-02-14T20:48:17Z
dc.date.available 2024-02-14T20:48:17Z
dc.date.issued 2023-12-04
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/9995
dc.description En este trabajo se abordan distintos factores cruciales en la interacción humano-robot (HRI): el espacio de trabajo del robot, su precisión en tareas y su interacción con el entorno mediante fuerzas de contacto. El espacio de trabajo del robot define su área física de operación e interacción con humanos, impactando significativamente en los sistemas HRI. Un espacio mal diseñado puede dificultar tareas del robot, limitando eficacia y aumentando riesgos de colisiones. Optimizar el espacio de trabajo es vital para una interacción segura y eficaz, mejorando accesibilidad, eficiencia y reduciendo colisiones. La precisión del robot es fundamental para HRI exitosa, especialmente en entornos cercanos a humanos. La confianza en la interacción depende de robots precisos, pero la precisión puede disminuir por factores ambientales o electromecánicos, requiriendo detección oportuna de degradación. La aplicación adecuada de fuerza por el robot al interactuar es crucial para la seguridad y eficacia en HRI. Medir fuerzas con sensores de fuerza montados en el brazo del robot es costoso. Alternativas como observadores de estado basados en algoritmos de inteligencia artificial como redes neuronales permiten estimar fuerzas basadas en el modelo dinámico del robot ofreciendo un enfoque de bajo costo. La HRI, un campo multidisciplinario, depende principalmente de la precisión y seguridad. El espacio de trabajo, la precisión del robot y la estimación de fuerza son factores esenciales y al explorar su relación, se mejora la eficacia, la eficiencia y la seguridad de la interacción humano-robot. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Ingeniería y Tecnología es_ES
dc.subject Ciencias Tecnológicas es_ES
dc.subject Ingeniería y Tecnología Eléctricas es_ES
dc.title Desarrollo de algoritmos para tareas cooperativas de robots manipuladores mediante observadores de fuerza es_ES
dc.type Tesis de doctorado es_ES
dc.creator.tid ORCID es_ES
dc.contributor.tid ORCID es_ES
dc.creator.identificador https://orcid.org/0000-0002-5577-392X es_ES
dc.contributor.identificador https://orcid.org/0000-0003-1130-7131 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.contributor.role Secretario es_ES
dc.contributor.role Vocal es_ES
dc.contributor.role Suplente es_ES
dc.contributor.role Suplente es_ES
dc.degree.name Doctorado en Mecatrónica es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Doctorado es_ES


Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre: IGDCC-264094.pdf
Tamaño: 2.869Mb
Formato: PDF
Ver/

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem