Desarrollo de algoritmos para tareas cooperativas de robots manipuladores mediante observadores de fuerza

Ervin Galán Uribe

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Luis Morales Velázquez	es_ES
dc.contributor	Juan Primo Benítez Rangel	es_ES
dc.contributor	Roque Alfredo Osornio Ríos	es_ES
dc.contributor	Juan Pablo Amézquita Sánchez	es_ES
dc.contributor	José de Jesús Rangel Magdaleno	es_ES
dc.creator	Ervin Galán Uribe	es_ES
dc.date	2023-12-04
dc.date.accessioned	2024-02-14T20:48:17Z
dc.date.available	2024-02-14T20:48:17Z
dc.date.issued	2023-12-04
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/9995
dc.description	En este trabajo se abordan distintos factores cruciales en la interacción humano-robot (HRI): el espacio de trabajo del robot, su precisión en tareas y su interacción con el entorno mediante fuerzas de contacto. El espacio de trabajo del robot define su área física de operación e interacción con humanos, impactando significativamente en los sistemas HRI. Un espacio mal diseñado puede dificultar tareas del robot, limitando eficacia y aumentando riesgos de colisiones. Optimizar el espacio de trabajo es vital para una interacción segura y eficaz, mejorando accesibilidad, eficiencia y reduciendo colisiones. La precisión del robot es fundamental para HRI exitosa, especialmente en entornos cercanos a humanos. La confianza en la interacción depende de robots precisos, pero la precisión puede disminuir por factores ambientales o electromecánicos, requiriendo detección oportuna de degradación. La aplicación adecuada de fuerza por el robot al interactuar es crucial para la seguridad y eficacia en HRI. Medir fuerzas con sensores de fuerza montados en el brazo del robot es costoso. Alternativas como observadores de estado basados en algoritmos de inteligencia artificial como redes neuronales permiten estimar fuerzas basadas en el modelo dinámico del robot ofreciendo un enfoque de bajo costo. La HRI, un campo multidisciplinario, depende principalmente de la precisión y seguridad. El espacio de trabajo, la precisión del robot y la estimación de fuerza son factores esenciales y al explorar su relación, se mejora la eficacia, la eficiencia y la seguridad de la interacción humano-robot.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Ingeniería y Tecnología	es_ES
dc.subject	Ciencias Tecnológicas	es_ES
dc.subject	Ingeniería y Tecnología Eléctricas	es_ES
dc.title	Desarrollo de algoritmos para tareas cooperativas de robots manipuladores mediante observadores de fuerza	es_ES
dc.type	Tesis de doctorado	es_ES
dc.creator.tid	ORCID	es_ES
dc.contributor.tid	ORCID	es_ES
dc.creator.identificador	https://orcid.org/0000-0002-5577-392X	es_ES
dc.contributor.identificador	https://orcid.org/0000-0003-1130-7131	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.contributor.role	Secretario	es_ES
dc.contributor.role	Vocal	es_ES
dc.contributor.role	Suplente	es_ES
dc.contributor.role	Suplente	es_ES
dc.degree.name	Doctorado en Mecatrónica	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Doctorado	es_ES