En este trabajo se abordan distintos factores cruciales en la interacción humano-robot (HRI): el espacio de trabajo del robot, su precisión en tareas y su interacción con el entorno mediante fuerzas de contacto. El espacio de trabajo del robot define su área física de operación e interacción con humanos, impactando significativamente en los sistemas HRI. Un espacio mal diseñado puede dificultar tareas del robot, limitando eficacia y aumentando riesgos de colisiones. Optimizar el espacio de trabajo es vital para una interacción segura y eficaz, mejorando accesibilidad, eficiencia y reduciendo colisiones. La precisión del robot es fundamental para HRI exitosa, especialmente en entornos cercanos a humanos. La confianza en la interacción depende de robots precisos, pero la precisión puede disminuir por factores ambientales o electromecánicos, requiriendo detección oportuna de degradación. La aplicación adecuada de fuerza por el robot al interactuar es crucial para la seguridad y eficacia en HRI. Medir fuerzas con sensores de fuerza montados en el brazo del robot es costoso. Alternativas como observadores de estado basados en algoritmos de inteligencia artificial como redes neuronales permiten estimar fuerzas basadas en el modelo dinámico del robot ofreciendo un enfoque de bajo costo. La HRI, un campo multidisciplinario, depende principalmente de la precisión y seguridad. El espacio de trabajo, la precisión del robot y la estimación de fuerza son factores esenciales y al explorar su relación, se mejora la eficacia, la eficiencia y la seguridad de la interacción humano-robot.