En este trabajo se presenta la metodología para desarrollar el diseño de una articulación activa para un robot paralelo que será actuada mediante el servomotor lineal Beckhoff Al3812 considerando sus parámetros y el tipo de movimientos de la plataforma paralela. Diversas etapas son desarrolladas para llegar al resultado final. La necesidad de diseñar una articulación activa, surge de la síntesis, análisis y futuro desarrollo de un robot paralelo con aplicación en estimulación motriz vía equinoterapia lo cual exige que dicha articulación podrá ser operada en una orientación variable. Se realizara el modelado solido de cada uno de los componentes que conformaran el dispositivo y se les aplicara un análisis de esfuerzos y deformaciones aplicando el método de elemento finito mediante el software ANSYS Workbench ©. Se generaran los planos de fabricación sobre especificaciones de diseño, además de la construcción de un prototipo a escala. Dado que no se encontró en el mercado este tipo de dispositivos disponibles, pensando en las múltiples aplicaciones que tienen las articulaciones prismáticas, es posible iniciar la búsqueda del registro de patente.