Aunque la robótica ha avanzado hasta el punto de ser relativamente accesible con bajos presupuestos, aún cabe la necesidad de crear modelos que representen fielmente el comportamiento de un robot con mayor rapidez y bajo este esquema se puede lograr haciéndolo de manera virtual, esto nos permite probar de manera inmediata algoritmos de comportamiento, de inteligencia artificial como control por lógica difusa o redes neuronales, etc. La presente tesis aborda el tema sobre el modelado y simulación de robots móviles autónomos, particularmente hablando de un robot omnidireccional con ruedas. Se plantea el desarrollo de un modelo cinemático así como la implementación utilizando diversas herramientas reconocidas, hasta llegar al punto de la utilización de software especializado en el ramo de la simulación de robots. Durante el desarrollo se evaluaron diversas metodologías y sobre todo el trabajo se basó en lograr un simulador, el cual nos permitió habilitar un siguiente trabajo sobre el comportamiento que debería asumir la arquitectura del robot. El presente trabajo nos permitió desarrollar conocimientos y habilidades en el área de la cinemática, robótica y en el uso de herramientas de software muy específicas.