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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Víctor Manuel Hernández Guzmán es_ES
dc.creator Carlos Guillermo López Guevara es_ES
dc.date 2002-11
dc.date.accessioned 2017-05-04T14:26:12Z
dc.date.available 2017-05-04T14:26:12Z
dc.date.issued 2002-11
dc.identifier 2521 - RI004701.pdf es_ES
dc.identifier.uri https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/5264
dc.description En el presente trabajo se obtiene el modelo cinemático de un robot industrial, se valida experimentalmente la cinemática directa, se obtiene el modelo de pares gravitacionales del manipulador y se verifica la validez del modelo; los resultados aquí obtenidos están dirigidos al desarrollo de controladores de posición de robots. Esta investigación forma parte del proyecto ¿Desarrollo de una estación robotizada de soldadura¿ llevada a cabo en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro en la división de estudios de ¿posgrado. La obtención de la cinemática se hace empleando la metodología propuesta por Denavit y Hartenberg; mientras que para obtener la cinemática inversa se emplean técnicas geométricas y algebraicas. La validación de la cinemática directa se llevó a cabo de manera experimental, lo cual es difícil de encontrar en la literatura. La modelación de la gravedad permite compensarla de manera eficiente, si este modelo se incluye en alguna ley de control a través de conexión anticipada ayudará a ser más eficiente el controlador. La validación del modelo de pares gravitacionales se hizo de una manera experimental, estableciendo la compensación de la gravedad como función de caídas de tensión y presindiendo de la medición de masas, distancias al centro de masa y constantes eléctricas de los actuadores. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.publisher Universidad Autónoma de Querétaro es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Cinemática directa es_ES
dc.subject Modelo de pares gravitacionales es_ES
dc.subject Validación experimental de modelos es_ES
dc.title Modelado y validación del modelación del modelo cinemático y de pares gravitacionales de un robot industrial es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI002521.pdf
Tamaño: 1.952Mb
Formato: PDF
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