Modelado y validación del modelación del modelo cinemático y de pares gravitacionales de un robot industrial

Carlos Guillermo López Guevara

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Víctor Manuel Hernández Guzmán	es_ES
dc.creator	Carlos Guillermo López Guevara	es_ES
dc.date	2002-11
dc.date.accessioned	2017-05-04T14:26:12Z
dc.date.available	2017-05-04T14:26:12Z
dc.date.issued	2002-11
dc.identifier	2521 - RI004701.pdf	es_ES
dc.identifier.uri	https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/5264
dc.description	En el presente trabajo se obtiene el modelo cinemático de un robot industrial, se valida experimentalmente la cinemática directa, se obtiene el modelo de pares gravitacionales del manipulador y se verifica la validez del modelo; los resultados aquí obtenidos están dirigidos al desarrollo de controladores de posición de robots. Esta investigación forma parte del proyecto ¿Desarrollo de una estación robotizada de soldadura¿ llevada a cabo en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro en la división de estudios de ¿posgrado. La obtención de la cinemática se hace empleando la metodología propuesta por Denavit y Hartenberg; mientras que para obtener la cinemática inversa se emplean técnicas geométricas y algebraicas. La validación de la cinemática directa se llevó a cabo de manera experimental, lo cual es difícil de encontrar en la literatura. La modelación de la gravedad permite compensarla de manera eficiente, si este modelo se incluye en alguna ley de control a través de conexión anticipada ayudará a ser más eficiente el controlador. La validación del modelo de pares gravitacionales se hizo de una manera experimental, estableciendo la compensación de la gravedad como función de caídas de tensión y presindiendo de la medición de masas, distancias al centro de masa y constantes eléctricas de los actuadores.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.publisher	Universidad Autónoma de Querétaro	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Cinemática directa	es_ES
dc.subject	Modelo de pares gravitacionales	es_ES
dc.subject	Validación experimental de modelos	es_ES
dc.title	Modelado y validación del modelación del modelo cinemático y de pares gravitacionales de un robot industrial	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES