En el presente trabajo se obtiene el modelo cinemático de un robot industrial, se valida experimentalmente la cinemática directa, se obtiene el modelo de pares gravitacionales del manipulador y se verifica la validez del modelo; los resultados aquí obtenidos están dirigidos al desarrollo de controladores de posición de robots. Esta investigación forma parte del proyecto ¿Desarrollo de una estación robotizada de soldadura¿ llevada a cabo en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Autónoma de Querétaro en la división de estudios de ¿posgrado. La obtención de la cinemática se hace empleando la metodología propuesta por Denavit y Hartenberg; mientras que para obtener la cinemática inversa se emplean técnicas geométricas y algebraicas. La validación de la cinemática directa se llevó a cabo de manera experimental, lo cual es difícil de encontrar en la literatura. La modelación de la gravedad permite compensarla de manera eficiente, si este modelo se incluye en alguna ley de control a través de conexión anticipada ayudará a ser más eficiente el controlador. La validación del modelo de pares gravitacionales se hizo de una manera experimental, estableciendo la compensación de la gravedad como función de caídas de tensión y presindiendo de la medición de masas, distancias al centro de masa y constantes eléctricas de los actuadores.