Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas

Omar Nuñez Anguiano

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Víctor Manuel Hernández Guzmán	es_ES
dc.creator	Omar Nuñez Anguiano	es_ES
dc.date	2021-09-03
dc.date.accessioned	2022-01-31T15:08:17Z
dc.date.available	2022-01-31T15:08:17Z
dc.date.issued	2021-09-03
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391
dc.description	En este trabajo, se calcula el modelo dinámico de un péndulo invertido con ruedas considerando las restricciones no holonómicas correspondientes y todos los grados de libertad. Para esto, primero obtenemos el mecanismo cinético y las energías potenciales y luego empleamos las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener el modelo dinámico del mecanismo rígido. Después de eso, establecemos las restricciones no holonómicas y las aplicamos al modelo dinámico del mecanismo rígido que ya hemos obtenido. Se verifica que el modelo dinámico obtenido satisface las propiedades fundamentales: la matriz de inercia es simétrica y positiva definida, la derivada del tiempo de la matriz de inercia y la matriz de Coriolis satisface una condición conocida, etc. También se diseña un controlador que permite que el péndulo permanezca invertido mientras alcanza la orientación deseada y la velocidad deseada. Esto se realiza asegurando la estabilidad de Lyapunov y una cota última. El esquema de control diseñado también permite resolver la tarea de control propuesta, incluso si el mecanismo se ve obligado a subir cuando el piso tiene pendientes constantes diferentes de cero.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	spa	es_ES
dc.relation.requires	No	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	Modelo dinámico	es_ES
dc.subject	Ecuaciones Euler-Lagrange	es_ES
dc.subject	Restricciones no holonómicas	es_ES
dc.subject	Estabilidad de Lyapunov	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	Clave CV CONACyT	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	958075	es_ES
dc.contributor.identificador	HEGV641223HQTRZC08	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES