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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Víctor Manuel Hernández Guzmán es_ES
dc.creator Omar Nuñez Anguiano es_ES
dc.date 2021-09-03
dc.date.accessioned 2022-01-31T15:08:17Z
dc.date.available 2022-01-31T15:08:17Z
dc.date.issued 2021-09-03
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/3391
dc.description En este trabajo, se calcula el modelo dinámico de un péndulo invertido con ruedas considerando las restricciones no holonómicas correspondientes y todos los grados de libertad. Para esto, primero obtenemos el mecanismo cinético y las energías potenciales y luego empleamos las ecuaciones de Euler-Lagrange para obtener el modelo dinámico del mecanismo rígido. Después de eso, establecemos las restricciones no holonómicas y las aplicamos al modelo dinámico del mecanismo rígido que ya hemos obtenido. Se verifica que el modelo dinámico obtenido satisface las propiedades fundamentales: la matriz de inercia es simétrica y positiva definida, la derivada del tiempo de la matriz de inercia y la matriz de Coriolis satisface una condición conocida, etc. También se diseña un controlador que permite que el péndulo permanezca invertido mientras alcanza la orientación deseada y la velocidad deseada. Esto se realiza asegurando la estabilidad de Lyapunov y una cota última. El esquema de control diseñado también permite resolver la tarea de control propuesta, incluso si el mecanismo se ve obligado a subir cuando el piso tiene pendientes constantes diferentes de cero. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso spa es_ES
dc.relation.requires No es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject Modelo dinámico es_ES
dc.subject Ecuaciones Euler-Lagrange es_ES
dc.subject Restricciones no holonómicas es_ES
dc.subject Estabilidad de Lyapunov es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Análisis de Estabilidad y Modelado de un Péndulo Invertido con Ruedas es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid Clave CV CONACyT es_ES
dc.contributor.tid curp es_ES
dc.creator.identificador 958075 es_ES
dc.contributor.identificador HEGV641223HQTRZC08 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI006432.pdf
Tamaño: 4.344Mb
Formato: PDF
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