Análisis Cinemático de Algoritmo de Locomoción para un Robot Inspirado en Serpientes con Múltiples Grados de Libertad.

Carlos Alberto Martínez Gómez

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	José Emilio Vargas Soto	es_ES
dc.creator	Carlos Alberto Martínez Gómez	es_ES
dc.date	2021-05-01
dc.date.accessioned	2021-04-22T19:05:06Z
dc.date.available	2021-04-22T19:05:06Z
dc.date.issued	2021-05-01
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2846
dc.description	La presente investigación parte del interés en comprender el proceso de creación de un algoritmo de locomoción de bajo nivel para un robot inspirado en serpientes con la finalidad de ofrecer una alternativa en la realización de labores o maniobras en tareas de riesgo para el ser humano y que puedan ser complicadas de realizar para robots con otra morfología. Adicionalmente, el proyecto de investigación aporta elementos académicos que propician un mayor conocimiento sobre este tipo de robots, así como la posibilidad de desarrollar en un futuro máquinas que generen beneficios a la sociedad. El trabajo inicia presentando un modelo cinemático de locomoción en línea recta para un robot tipo serpiente, esto a modo de comprender el funcionamiento del algoritmo, la creación del código y la simulación de dicho algoritmo, para proseguir con un modelo de locomoción en el plano, que requirió mayor dificultad para plantear y resolver. Se emplean relaciones de recurrencia para disminuir el cómputo del algoritmo empleado, en el primer caso, y un tratamiento vectorial en el segundo obteniéndose como curiosidad matemática una relación entre el número de elementos del polinomio de la solución del problema cinemático directo y la sucesión de Fibonacci. Los resultados finales de este trabajo son los dos modelos y su comprobación mediante animación utilizando software, que pudieran ser de interés para posteriores investigaciones en caso de que se desee aportar a la cinemática, plantear la dinámica y posteriormente construir el robot.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	En Embargo	es_ES
dc.subject	cinemática	es_ES
dc.subject	locomoción	es_ES
dc.subject	algoritmo	es_ES
dc.subject	robot	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Análisis Cinemático de Algoritmo de Locomoción para un Robot Inspirado en Serpientes con Múltiples Grados de Libertad.	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	Clave CV CONACyT	es_ES
dc.contributor.tid	curp	es_ES
dc.creator.identificador	887987	es_ES
dc.contributor.identificador	VASE640209HDFRTM08	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Ingeniería Matemática	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Licenciatura	es_ES