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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor José Emilio Vargas Soto es_ES
dc.creator Carlos Alberto Martínez Gómez es_ES
dc.date 2021-05-01
dc.date.accessioned 2021-04-22T19:05:06Z
dc.date.available 2021-04-22T19:05:06Z
dc.date.issued 2021-05-01
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2846
dc.description La presente investigación parte del interés en comprender el proceso de creación de un algoritmo de locomoción de bajo nivel para un robot inspirado en serpientes con la finalidad de ofrecer una alternativa en la realización de labores o maniobras en tareas de riesgo para el ser humano y que puedan ser complicadas de realizar para robots con otra morfología. Adicionalmente, el proyecto de investigación aporta elementos académicos que propician un mayor conocimiento sobre este tipo de robots, así como la posibilidad de desarrollar en un futuro máquinas que generen beneficios a la sociedad. El trabajo inicia presentando un modelo cinemático de locomoción en línea recta para un robot tipo serpiente, esto a modo de comprender el funcionamiento del algoritmo, la creación del código y la simulación de dicho algoritmo, para proseguir con un modelo de locomoción en el plano, que requirió mayor dificultad para plantear y resolver. Se emplean relaciones de recurrencia para disminuir el cómputo del algoritmo empleado, en el primer caso, y un tratamiento vectorial en el segundo obteniéndose como curiosidad matemática una relación entre el número de elementos del polinomio de la solución del problema cinemático directo y la sucesión de Fibonacci. Los resultados finales de este trabajo son los dos modelos y su comprobación mediante animación utilizando software, que pudieran ser de interés para posteriores investigaciones en caso de que se desee aportar a la cinemática, plantear la dinámica y posteriormente construir el robot. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso Español es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights En Embargo es_ES
dc.subject cinemática es_ES
dc.subject locomoción es_ES
dc.subject algoritmo es_ES
dc.subject robot es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Análisis Cinemático de Algoritmo de Locomoción para un Robot Inspirado en Serpientes con Múltiples Grados de Libertad. es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid Clave CV CONACyT es_ES
dc.contributor.tid curp es_ES
dc.creator.identificador 887987 es_ES
dc.contributor.identificador VASE640209HDFRTM08 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Ingeniería Matemática es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Licenciatura es_ES


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Nombre: RI005891.pdf
Tamaño: 5.040Mb
Formato: PDF
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