La presente investigación parte del interés en comprender el proceso de creación de un algoritmo de locomoción de bajo nivel para un robot inspirado en serpientes con la finalidad de ofrecer una alternativa en la realización de labores o maniobras en tareas de riesgo para el ser humano y que puedan ser complicadas de realizar para robots con otra morfología. Adicionalmente, el proyecto de investigación aporta elementos académicos que propician un mayor conocimiento sobre este tipo de robots, así como la posibilidad de desarrollar en un futuro máquinas que generen beneficios a la sociedad. El trabajo inicia presentando un modelo cinemático de locomoción en línea recta para un robot tipo serpiente, esto a modo de comprender el funcionamiento del algoritmo, la creación del código y la simulación de dicho algoritmo, para proseguir con un modelo de locomoción en el plano, que requirió mayor dificultad para plantear y resolver. Se emplean relaciones de recurrencia para disminuir el cómputo del algoritmo empleado, en el primer caso, y un tratamiento vectorial en el segundo obteniéndose como curiosidad matemática una relación entre el número de elementos del polinomio de la solución del problema cinemático directo y la sucesión de Fibonacci. Los resultados finales de este trabajo son los dos modelos y su comprobación mediante animación utilizando software, que pudieran ser de interés para posteriores investigaciones en caso de que se desee aportar a la cinemática, plantear la dinámica y posteriormente construir el robot.