Controlador de fuerza de dedo antropomórfico

Bart Antonio  Ramírez  Padrón

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dc.rights.license	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0	es_ES
dc.contributor	Luis Morales Velázquez	es_ES
dc.creator	Bart Antonio Ramírez Padrón	es_ES
dc.date	2020-10-15
dc.date.accessioned	2021-01-06T18:21:57Z
dc.date.available	2021-01-06T18:21:57Z
dc.date.issued	2020-10-15
dc.identifier.uri	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2567
dc.description	Esta tesis comprende el diseño de una arquitectura de control para un dedo robótico. La arquitectura del controlador propuesto esta basada en dos instancias: en el modelo dinámico y cinemático del dedo robótico y el control de posición con lazo esclavo de corriente, las cuales unidas, mediante nuestro algoritmo se obtendrá el controlador de fuerza. Un modelo especifico es desarrollado para poder estimar y predecir la retroalimentación de fuerza basado en la torca generada por el actuador del dedo. Esto permitirá evitar el uso de sensores de fuerza para lograr un correcto control de fuerza en el agarre. El actuador utilizado en la investigación fue el motor Pololu 25D rk-370ca-22170, el cual demostró la parecencia de retroceso en presencia del controlador lineal PID. Mediante el control modos deslizantes, controlador no lineal, se pudo eliminar la no linealidad. Con ello se garantiza una posición especifica sin la presencia de oscilaciones. El hardware y el software fueron diseñados e implementados como prototipo. La precisión de la predicción de fuerza es comprobada experimentalmente mientras se agarra un objeto. Estudios muestran que el dedo robótico es capaz de lograr el agarre gracias al control de fuerza.	es_ES
dc.format	Adobe PDF	es_ES
dc.language.iso	Español	es_ES
dc.relation.requires	Si	es_ES
dc.rights	Acceso Abierto	es_ES
dc.subject	controlador modos deslizantes	es_ES
dc.subject	PID	es_ES
dc.subject	Dedo robòtico	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA	es_ES
dc.title	Controlador de fuerza de dedo antropomórfico	es_ES
dc.type	Tesis de maestría	es_ES
dc.creator.tid	CURP	es_ES
dc.creator.identificador	RAPB950622HGTMDR06	es_ES
dc.contributor.role	Director	es_ES
dc.degree.name	Maestría en Ciencias (Mecatrónica)	es_ES
dc.degree.department	Facultad de Ingeniería	es_ES
dc.degree.level	Maestría	es_ES