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dc.rights.license http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 es_ES
dc.contributor Luis Morales Velázquez es_ES
dc.creator Bart Antonio Ramírez Padrón es_ES
dc.date 2020-10-15
dc.date.accessioned 2021-01-06T18:21:57Z
dc.date.available 2021-01-06T18:21:57Z
dc.date.issued 2020-10-15
dc.identifier.uri http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/2567
dc.description Esta tesis comprende el diseño de una arquitectura de control para un dedo robótico. La arquitectura del controlador propuesto esta basada en dos instancias: en el modelo dinámico y cinemático del dedo robótico y el control de posición con lazo esclavo de corriente, las cuales unidas, mediante nuestro algoritmo se obtendrá el controlador de fuerza. Un modelo especifico es desarrollado para poder estimar y predecir la retroalimentación de fuerza basado en la torca generada por el actuador del dedo. Esto permitirá evitar el uso de sensores de fuerza para lograr un correcto control de fuerza en el agarre. El actuador utilizado en la investigación fue el motor Pololu 25D rk-370ca-22170, el cual demostró la parecencia de retroceso en presencia del controlador lineal PID. Mediante el control modos deslizantes, controlador no lineal, se pudo eliminar la no linealidad. Con ello se garantiza una posición especifica sin la presencia de oscilaciones. El hardware y el software fueron diseñados e implementados como prototipo. La precisión de la predicción de fuerza es comprobada experimentalmente mientras se agarra un objeto. Estudios muestran que el dedo robótico es capaz de lograr el agarre gracias al control de fuerza. es_ES
dc.format Adobe PDF es_ES
dc.language.iso Español es_ES
dc.relation.requires Si es_ES
dc.rights Acceso Abierto es_ES
dc.subject controlador modos deslizantes es_ES
dc.subject PID es_ES
dc.subject Dedo robòtico es_ES
dc.subject.classification INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA es_ES
dc.title Controlador de fuerza de dedo antropomórfico es_ES
dc.type Tesis de maestría es_ES
dc.creator.tid CURP es_ES
dc.creator.identificador RAPB950622HGTMDR06 es_ES
dc.contributor.role Director es_ES
dc.degree.name Maestría en Ciencias (Mecatrónica) es_ES
dc.degree.department Facultad de Ingeniería es_ES
dc.degree.level Maestría es_ES


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Nombre: RI005626.pdf
Tamaño: 3.146Mb
Formato: PDF
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