Esta tesis comprende el diseño de una arquitectura de control para un dedo robótico. La arquitectura del controlador propuesto esta basada en dos instancias: en el modelo dinámico y cinemático del dedo robótico y el control de posición con lazo esclavo de corriente, las cuales unidas, mediante nuestro algoritmo se obtendrá el controlador de fuerza. Un modelo especifico es desarrollado para poder estimar y predecir la retroalimentación de fuerza basado en la torca generada por el actuador del dedo. Esto permitirá evitar el uso de sensores de fuerza para lograr un correcto control de fuerza en el agarre. El actuador utilizado en la investigación fue el motor Pololu 25D rk-370ca-22170, el cual demostró la parecencia de retroceso en presencia del controlador lineal PID. Mediante el control modos deslizantes, controlador no lineal, se pudo eliminar la no linealidad. Con ello se garantiza una posición especifica sin la presencia de oscilaciones. El hardware y el software fueron diseñados e implementados como prototipo. La precisión de la predicción de fuerza es comprobada experimentalmente mientras se agarra un objeto. Estudios muestran que el dedo robótico es capaz de lograr el agarre gracias al control de fuerza.