"En esta tesis se presenta el desarrollo de una interfaz háptica tipo exoesqueleto
para entornos de realidad virtual con movimiento independiente en cada uno de los
dedos con once grados de libertad que se enfoca en la retroalimentación de fuerza.
La revisión de la literatura compara las ventajas y desventajas de los dispositivos
existentes en la actualidad y se plantea una alternativa de solución mediante el uso
de servomotores de CD y un sistema de localización basado en sensores IMU.
Además, se presenta el diseño mecánico y la interacción de señales requeridas
para su control bajo la metodología de Design Thinking propuesta por Tim Brown
de diseño de producto centrado en el usuario con la finalidad de generar un
concepto que emule el movimiento natural en los dedos cumpliendo a su vez con
los requerimientos de forma, estética, uso y función capaz de integrar de manera
sencilla actuadores electromecánicos para su posterior control y manipulación
electrónica. Finalmente, se plantea un experimento para validar si la inclusión de un
tercer sentido aumenta el desempeño del usuario al momento de interactuar con un
ambiente virtual utilizando como herramienta la interfaz háptica propuesta y se
compara con los resultados obtenidos al utilizar los sistemas virtuales tradicionales
compuestos solo por tecnología audiovisual sin incluir el canal háptico."
"In this thesis is presented the development of a haptic exoskeleton interface for
virtual reality environments with independent movement in each finger and a total of
11 degrees of freedom focusing on force feedback. The review of literature
compares the advantages and disadvantages of the current devices and an
alternative solution is proposed with the use of CD servomotors and a localization
system based on IMU sensors. A mechanical design and interaction of the signals
required for control are presented under the design thinking methodology, an usercentered
product design methodology proposed by Tim Brown, as well the
application of it to generate a concept that emulates the natural movement in the
fingers accomplish with the requirements of form, aesthetics, use and function,
capable of a simple integration of electromechanical actuators for their subsequent
control and electronic manipulation. An experiment is proposed in order to validate
if the inclusion of a third sense improve the user´s performance at the moment of
interact with a virtual environment using the developed interface as tool for the active
use of the hands. Finally this results are compared with the results obtained with the
use of the current virtual systems compounds only by audiovisual technology without
including the haptic channel."
