En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de visión basado en operaciones morfológicas y algoritmos de detección de formas geométricas para la detección de objetos. El sistema utiliza una tarjeta Raspberry Pi 5 para el procesamiento de imágenes obtenidas mediante una cámara USB. Así como la interfaz para el ajuste de los parámetros correspondientes al sistema de visión. También cuenta con un microcontrolador Raspberry Pi Pico para el control de movimiento de los motores Dynamixel. Se implementa una arquitectura abierta, es decir, flexibilidad en software mediante el uso de componentes de código abierto basado en OpenCV. Los resultados sugieren que el sistema propuesto es capaz de realizar una detección de objetos con distintas formas geométricas.