En este trabajo es diseñado y construido un péndulo invertido sobre un carro (pisc) para el área de control automático de la Facultad de Ingenieria de Universidad Autónoma de Querétaro. La construcción de este prototipo es realizada mediante la reutilizacion de algunas partes de una impresora de planos y una copiadora, ambos equipos de chatarra. El prototipo es probado a través de un controlador ya existente en la literarura, donde un controlador no lineal basado en energía levanta el péndulo y un controlador lineal por retroalimentacion completa del estado atrapa el péndulo en su posición vertical invertida. Los controladores son programados en una computadora portatil y la interfase con el prototipo es realizada con microcontroladores comerciales usando comunicacion serial. Finalmente son mostrados resultados experimentales los cuales prueban el adecuado funcionamiento del sistema