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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0es_ES
dc.contributorLuis Morales Velázquezes_ES
dc.contributorJuan Primo Benítez Rangeles_ES
dc.contributorRoque Alfredo Osornio Ríoses_ES
dc.contributorJuan Pablo Amézquita Sánchezes_ES
dc.contributorJosé de Jesús Rangel Magdalenoes_ES
dc.creatorErvin Galán Uribees_ES
dc.date2023-12-04-
dc.date.accessioned2024-02-14T20:48:17Z-
dc.date.available2024-02-14T20:48:17Z-
dc.date.issued2023-12-04-
dc.identifier.urihttps://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/9995-
dc.descriptionEn este trabajo se abordan distintos factores cruciales en la interacción humano-robot (HRI): el espacio de trabajo del robot, su precisión en tareas y su interacción con el entorno mediante fuerzas de contacto. El espacio de trabajo del robot define su área física de operación e interacción con humanos, impactando significativamente en los sistemas HRI. Un espacio mal diseñado puede dificultar tareas del robot, limitando eficacia y aumentando riesgos de colisiones. Optimizar el espacio de trabajo es vital para una interacción segura y eficaz, mejorando accesibilidad, eficiencia y reduciendo colisiones. La precisión del robot es fundamental para HRI exitosa, especialmente en entornos cercanos a humanos. La confianza en la interacción depende de robots precisos, pero la precisión puede disminuir por factores ambientales o electromecánicos, requiriendo detección oportuna de degradación. La aplicación adecuada de fuerza por el robot al interactuar es crucial para la seguridad y eficacia en HRI. Medir fuerzas con sensores de fuerza montados en el brazo del robot es costoso. Alternativas como observadores de estado basados en algoritmos de inteligencia artificial como redes neuronales permiten estimar fuerzas basadas en el modelo dinámico del robot ofreciendo un enfoque de bajo costo. La HRI, un campo multidisciplinario, depende principalmente de la precisión y seguridad. El espacio de trabajo, la precisión del robot y la estimación de fuerza son factores esenciales y al explorar su relación, se mejora la eficacia, la eficiencia y la seguridad de la interacción humano-robot.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidad Autónoma de Querétaroes_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectIngeniería y Tecnologíaes_ES
dc.subjectCiencias Tecnológicases_ES
dc.subjectIngeniería y Tecnología Eléctricases_ES
dc.titleDesarrollo de algoritmos para tareas cooperativas de robots manipuladores mediante observadores de fuerzaes_ES
dc.typeTesis de doctoradoes_ES
dc.creator.tidORCIDes_ES
dc.contributor.tidORCIDes_ES
dc.creator.identificadorhttps://orcid.org/0000-0002-5577-392Xes_ES
dc.contributor.identificadorhttps://orcid.org/0000-0003-1130-7131es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.contributor.roleSecretarioes_ES
dc.contributor.roleVocales_ES
dc.contributor.roleSuplentees_ES
dc.contributor.roleSuplentees_ES
dc.degree.nameDoctorado en Mecatrónicaes_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelDoctoradoes_ES
Aparece en: Doctorado en Mecatrónica

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