Título :	Seguimiento de trayectorias de un robot manipulador de dos grados de libertad equipado con PMSM's usando un controlador PD
Autor(es):	Alejandra Bejarano Rincon
Palabras clave:	Control PD con pre-compensación Control PD with feedforward Estabilidad de Lyapunov Lyapunov stability Robot manipulador Robot manipulator
Área:	INGENIERÍA Y TECNOLOGÍA
Fecha de publicación :	ene-2017
Facultad:	Facultad de Ingeniería
Programa académico:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)
Resumen:	En este trabajo se realizó la prueba matemática de estabilidad del seguimiento de trayectorias de un robot manipulador de dos grados de libertad con un controlador PD más parámetros de pre-compensación cuando se considera explícitamente la dinámica eléctrica del actuador (motores síncronos de imán permanente, PMSM¿s por sus siglas en ingles), para evitar inestabilidad en lazo cerrado. Estos controladores requieren mediciones de velocidad, las cuales son obtenidas remplazando la diferenciación numérica por un filtro pasa alta en el controlador PD, de esta forma al realizar el análisis no se necesitarán mediciones de aceleración al considerar la dinámica del actuador. El esquema de control está basado en el controlador de campo orientado (FOC por sus siglas en ingles), el cual tiene dos controladores PI para la corriente de los motores. Adicionalmente en este trabajo se establecen reglas de sintonía para los controladores y se realizan simulaciones de la dinámica del sistema en el software MATLAB ante variaciones de parámetros para mostrar estabilidad del sistema. Por último cabe resaltar que este trabajo es extendido a n grados de libertad y el modelo del PMSM considerado es de rotor saliente (Lq ¿ Ld). In this work was realized the mathematical stability proof of trajectory tracking for a robot manipulator with two degrees of freedom with a PD control with feedforward compensation when the electric dynamic of the actuator is explicitly considered (PMSM - Permanent Magnet Synchronous Motor), to avoid the instability in close loop. These controllers require speed measurements, which are obtained replacing the numeric differentiation by a high-pass filter which is located in the PD controller. Therefore, considering the dynamics of the actuator, acceleration measurements will not be needed when the analysis is done. The control scheme is based in the field oriented control (FOC), which has two PI controllers to control the current of two motors. In addition, in this work the tuning rules for the controllers are settled and simulations of the dynamics of the system were done in MATLAB (with variations in the parameters) to show stability in the system. Finally, it will be good highlight that this work is extended to n degrees of freedom and the PMSM model considered is the outgoing rotor (Lq ¿ Ld).
URI:	http://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/900
Aparece en:	Maestría en Ciencias (Instrumentación y Control)

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