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Campo DC Valor Lengua/Idioma
dc.rights.licensehttp://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0es_ES
dc.contributorRene De Jesus Romero Troncosoes_ES
dc.creatorUriel Lomeli Hernandezes_ES
dc.date2012-08-
dc.date.accessioned2018-12-14T15:55:19Z-
dc.date.available2018-12-14T15:55:19Z-
dc.date.issued2012-08-
dc.identifier.urihttp://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/790-
dc.descriptionLos giroscopios digitales tipo MEMS (Microelectromechanical System) son sensores electrónicos de movimiento angular los cuales se utilizan en: sistemas de orientación, video juegos, telefonía móvil, medición de velocidad angular, entre otras aplicaciones. El objetivo de este trabajo es la descripción en VHDL e implementación en FPGA de una unidad de pre-procesamiento digital capaz de disminuir el error en las mediciones realizadas por un giroscopio digital de tres ejes tipo MEMS aumentando la exactitud de éstas para posteriormente obtener la orientación del sensor que al ser montado en un robot se obtendrá la orientación de éste. Se emplearon métodos estadísticos para calcular y eliminar el nivel de offset en cada una de los ejes del giroscopio, así como las técnicas de Diezmado, filtro Butterwoth y filtro Kalman para eliminar el ruido eléctrico en las señales., Para la validación del sistema el giroscopio se montó en la flecha de un motor de CD con encoder con el que se realizaron pruebas de velocidad y se compararon los resultados donde se obtuvo como resultado una considerable reducción en la variación de alta frecuencia (ruido) en las medidas del giroscopio así como un nivel de referencia de cero en la señal gracias a la eliminación del offset. Con esta unidad de procesamiento se obtiene un acondicionamiento de la señal listo para ser utilizadas por algún sistema digital que requiera la aplicación del giroscopio, en el caso de este trabajo las señales son integradas por in sistema digital para obtener la orientación de un robot manipulador en los ejes Roll, Pitch y Yaw en un marco de referencia.es_ES
dc.descriptionMEMS Gyroscopes (Microelectromechanical System) are electronic sensors of angular movement which are used in: guidance systems, video games, mobile phones, measuring angular velocity, among other applications. The aim of this paper is the description in VHDL and FPGA implementation of a unit of digital preprocessing can reduce the error in measurements made by a digital three-axis gyroscope MEMS type increasing the accuracy of these to subsequently obtain the orientation the sensor being mounted on a robot orientation is obtained from it. Statistical methods were used to calculate and eliminate the offset level in each of the axes of the gyroscope and Decimation techniques, Butterworth filter and Kalman filter to eliminate electrical noise in the signals., For validation of the gyroscope system was mounted on the shaft of a DC motor with encoder with speed tests were performed and compared the results which yielded results in a considerable reduction in the high frequency variation (noise) in the measurements of the gyroscope and a zero reference level in the signal due to the elimination of the offset. With this processing unit is obtained a signal conditioning ready for use by a digital system that requires the application of the gyroscope, in the case of this work are composed of signals in a digital system for the orientation of a robot manipulator axes Roll, Pitch and Yaw in a frame of reference.es_ES
dc.formatAdobe PDFes_ES
dc.language.isoEspañoles_ES
dc.relation.requiresSies_ES
dc.rightsAcceso Abiertoes_ES
dc.subjectDigital three-axis gyroscopees_ES
dc.subjectGiroscopio digital de tres ejeses_ES
dc.subjectMEMSes_ES
dc.subjectMEMSes_ES
dc.subjectProcesamiento de señaleses_ES
dc.subjectSignal processinges_ES
dc.subject.classificationINGENIERÍA Y TECNOLOGÍAes_ES
dc.titleDesarrollo e implementación de un sistema de giroscopios digitales usando tecnología FPGA para monitoreo de la orientación de robotses_ES
dc.typeTesis de maestríaes_ES
dc.creator.tidcurpes_ES
dc.contributor.tidcurpes_ES
dc.creator.identificadorLOHU871003HSLMRR07es_ES
dc.contributor.identificadorROTR640929HGTMRN06es_ES
dc.contributor.roleDirectores_ES
dc.degree.nameMaestría en Ciencias (Mecatrónica)es_ES
dc.degree.departmentFacultad de Ingenieríaes_ES
dc.degree.levelMaestríaes_ES
Colección: Maestría en Ciencias (Mecatrónica)

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